ABB OmniCore Manuel D'utilisation page 151

Mesure du point central de l'outil
La manière la plus simple de définir le point central de l'outil (TCP) est généralement
d'utiliser la méthode prédéfinie décrite dans la section
à la page
valeurs pour le référentiel car celles-ci sont fournies par la méthode.
Si vous disposez déjà des mesures de l'outil ou que vous souhaitez, pour une
raison ou une autre, effectuer les mesures manuellement, vous pouvez entrer les
valeurs dans les données de l'outil.
en0400000881
X
Y
Z
X
Y
Z
Modification de la définition de l'outil
1
Manuel d'utilisation - OmniCore
3HAC065036-004 Révision: G
144. Si vous utilisez cette méthode, il n'est pas nécessaire d'écrire des
Axe X de tool0
0
Axe Y de tool0
0
Axe Z de tool0
0
Axe X de l'outil à définir
1
Axe Y de l'outil à définir
1
Axe Z de l'outil à définir
1
1 Mesurez la distance entre le centre de la bride de montage du robot et le
point central de l'outil le long de l'axe X de tool0.
2 Mesurez la distance entre le centre de la bride de montage du robot et le
point central de l'outil le long de l'axe Y de tool0.
3 Mesurez la distance entre le centre de la bride de montage du robot et le
point central de l'outil le long de l'axe Z de tool0.
Action
Entrez les coordonnées cartésiennes de la
position du point central de l'outil.
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6 Programmation et test
6.6.6 Modifier les données de l'outil
Définition du référentiel outil
Instance
tframe.trans.x
tframe.trans.y
tframe.trans.z
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Suite
Unité
[mm]
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