Définition Du Référentiel Outil - ABB OmniCore Manuel D'utilisation

6 Programmation et test
6.6.5 Définition du référentiel outil
6.6.5 Définition du référentiel outil
Préparation
Pour définir le référentiel outil, il vous faut d'abord un point de référence dans le
système de coordonnées de l'atelier. Si vous devez définir l'orientation du point
central de l'outil, vous devez également rattacher des élongateurs à l'outil.
Vous devez également sélectionner la méthode à utiliser pour la définition du
référentiel outil.
Méthodes disponibles
Pour ce faire, il existe trois méthodes différentes. Quelle que soit la méthode, vous
devez définir les coordonnées cartésiennes du point central de l'outil. Ce qui diffère
dans la méthode de définition de l'orientation.
Si vous voulez...
définissez l'orientation de manière identique
à celle
de la plaque de montage du robot.
définir l'orientation dans l'axe Z
définir l'orientation dans les axes X et Z
Comment définir la position et l'orientation
Cette procédure décrit comment sélectionner la méthode permettant de définir le
référentiel outil.
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1 Sur l'écran de démarrage, appuyez sur Étalonner, puis sélectionnez Outil
dans le menu.
2 Appuyez sur l'outil que vous souhaitez modifier.
La fenêtre Modifier un outil s'affiche.
3 Appuyez sur Définir dans le menu.
La fenêtre Définition TCP Outil, Définir Position s'affiche.
4 Sélectionnez le nombre de points d'approche à utiliser dans le champ Nombre
de points. L'utilisation de 4 points est habituellement suffisante. Si davantage
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...puis sélectionnez
TCP (orientation par défaut.)
TCP&Z
TCP&Z,X
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3HAC065036-004 Révision: G