Table des Matières
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Fonctionnement
3FG15
Conditions
Diamètre
Diamètre avec
bouts de doigts Diamètre actuel des doigts avec les bouts de doigts [mm]
Force
Occupé
Préhension
détectée
Force de
préhension
détectée
Erreur
Commandes
Préhension
interne
Préhension
externe
Déplacer au
diamètre
Arrêter
Description
Diamètre brut actuel des doigts [mm]
Force actuelle en pourcentage
Passe à VRAI quand le préhenseur se déplace, sinon FAUX.
Devient VRAI quand le préhenseur a été commandé pour un
déplacement et le déplacement a été arrêté en saisissant une pièce,
sinon FAUX.
Devient VRAI quand le préhenseur a été commandé pour une
préhension et la force cible est atteinte, sinon FAUX.
Devient VRAI quand il y a une erreur, sinon FAUX.
Description
Pour une préhension interne d'une pièce avec la force cible donnée (1-
100 %). Le diamètre cible doit être supérieur de 3 mm au diamètre de
la pièce à saisir.
Pour une préhension externe d'une pièce avec la force cible donnée (1-
100 %). Le diamètre cible doit être inférieur de 3 mm au diamètre de la
pièce à saisir.
Déplace les doigts au diamètre donné [mm]
Arrête le déplacement des doigts
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