Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 21

1.7 ´ Evaluation des risques
Il est recommand´ e que l'int´ e grateur utilise les consignes des normes ISO 12100 et
ISO 10218-2 pour r´ e aliser l'´ e valuation des risques.
L'´ e valuation des risques men´ e e par l'int´ e grateur doit prendre en compte toutes les
proc´ e dures de travail tout au long de la dur´ e e de vie de l'application du robot, y
compris, sans toutefois s'y limiter :
– L'apprentissage du robot au cours de la configuration et le d´ e veloppement de
l'installation du robot ;
– Fonctionnement normal de l'installation du robot.
Une ´ e valuation des risques doit ˆ e tre men´ e e avant que le bras du robot ne soit mis
en marche pour la premi` e re fois. Une partie de l'´ e valuation des risques men´ e e
par l'int´ e grateur consiste ` a identifier les param` e tres de configuration de s´ e curit´ e
appropri´ e s, ainsi que la n´ e cessit´ e de mise en place de boutons d'arrˆ e t d'urgence
suppl´ e mentaire et/ou d'autres mesures de protection requises pour l'application
sp´ e cifique du robot.
L'identification des param` e tres de configuration de s´ e curit´ e corrects est un aspect
particuli` e rement important du d´ e veloppement d'applications robotis´ e es collabora-
tives. Voir le chapitre 2 et la partie II pour obtenir des informations plus d´ e taill´ e es.
Certaines fonctions relatives ` a la s´ e curit´ e sont sp´ e cifiquement conc ¸ ues pour les
applications robotis´ e es collaboratives. Ces fonctions peuvent ˆ e tre configur´ e es par
le biais des param` e tres de configuration de s´ e curit´ e et sont particuli` e rement per-
tinentes pour r´ e pondre ` a des risques sp´ e cifiques identifi´ e s dans l'´ e valuation des
risques men´ e e par l'int´ e grateur :
– Limites de force et de puissance : Utilis´ e es pour r´ e duire les forces de
serrage et pressions exerc´ e es par le robot dans la direction du mouvement en cas
de collision entre le robot et l'op´ e rateur.
– Limites d'impulsion : Utilis´ e es pour r´ e duire l'´ e nergie transitoire ´ e lev´ e e et
les forces d'impact en cas de collisions entre le robot et l'op´ e rateur en r´ e duisant
la vitesse du robot.
– Limites de position des articulations et du point central de
l'outil (TCP) : Utilis´ e es pour r´ e duire les risques associ´ e s ` a certains membres
du corps en particulier. Par ex., pour ´ e viter les mouvements dirig´ e s vers la tˆ e te et
le cou au cours de la configuration et de la programmation.
– Limites d'orientation du point central de l'outil et de l'outil :
Utilis´ e es en particulier pour r´ e duire les risques associ´ e s ` a certains domaines et
fonctions de l'outil et de la pi` e ce ` a travailler. Par ex., pour ´ e viter que des bords
pointus ne soient dirig´ e s vers l'op´ e rateur.
– Limite de vitesse : Utilis´ e e en particulier pour garantir une vitesse faible
du bras du robot Par ex., pour donner le temps ` a l'op´ e rateur d'´ e viter tout contact
avec le bras du robot.
L'application des param` e tres de configuration de s´ e curit´ e corrects est consid´ e r´ e e
´ e quivalente au boulonnage du robot pour le maintenir en place et ` a la connexion
des ´ e quipements de s´ e curit´ e pour les E/S li´ e es ` a la s´ e curit´ e . L'int´ e grateur doit
empˆ e cher toute personne non autoris´ e e de modifier la configuration de s´ e curit´ e ,
en utilisant une protection par mot de passe, par exemple.
Lors de l'´ e valuation des risques pour une application robotis´ e e collaborative, il est
particuli` e rement important de couvrir les ´ e l´ e ments suivants :
Version 3.2 (rev. 21833) I-9 UR10/CB3