Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 96

L'axe z de la fonction s´ e lectionn´ e e pointera vers la zone interdite et la normale du
plan pointera dans la direction oppos´ e e, sauf lorsque la fonction Base est s´ e lectionn´ e e
auquel cas la normale du plan pointera dans la mˆ e me direction. Si le plan est confi-
gur´ e comme un plan en Mode de d´ e clenchement r´ e duit (voir 10.12.3), le plan normal
indique le c ˆ ot´ e du plan qui ne d´ e clenche pas le passage en mode R´ e duit.
Il est important de noter que lorsque le plan de s´ e curit´ e a ´ e t´ e configur´ e en s´ e lectionnant
une fonction, les informations de position sont uniquement copi´ e es dans le plan de
s´ e curit´ e ; le plan n'est pas li´ e ` a cette fonction. Cela signifie que si des modifications
sont apport´ e es ` a la position ou ` a l'orientation d'une fonction qui a ´ e t´ e utilis´ e e pour
configurer un plan de s´ e curit´ e , le plan de s´ e curit´ e n'est pas mis ` a jour automati-
quement. Si la fonction a chang´ e , cela est indiqu´ e par une ic ˆ one
le s´ e lecteur de fonction. Cliquer sur le bouton
` a jour le plan de s´ e curit´ e avec la position et l'orientation actuelles de la fonction.
L'ic ˆ one
l'installation.
Mode s ´ ecurit ´ e Le menu d´ e roulant ` a droite du panneau Propri´ e t´ e s du plan
de s´ e curit´ e sert ` a choisir le mode s´ e curit´ e pour le plan de s´ e curit´ e , avec les modes
suivants disponibles :
Le mode s´ e curit´ e s´ e lectionn´ e est indiqu´ e par une ic ˆ one dans l'´ e l´ e ment correspon-
dant du panneau Limites de s´ e curit´ e . Si le mode s´ e curit´ e est param´ e tr´ e sur
D´ e sactiv´ e , aucune ic ˆ one n'est affich´ e e.
D ´ eplacement Lorsqu'une fonction a ´ e t´ e s´ e lectionn´ e e dans la case d´ e roulante de
la partie inf´ e rieure gauche du panneau Propri´ e t´ e s du plan de s´ e curit´ e , le
plan de s´ e curit´ e peut ˆ e tre translat´ e en tapant dans le champ textuel D´ e placement
CB3
est ´ e galement affich´ e e si la fonction s´ e lectionn´ e e a ´ e t´ e supprim´ e e de
D´ e sactiv´ e
Normal
R´ e duit
Normal & r´ e duit
Mode de d´ e clenchement
r´ e duit
` a c ˆ ot´ e du s´ e lecteur pour mettre
Le plan de s´ e curit´ e n'est jamais actif.
Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode Nor-
mal, un plan en mode Normal est actif et agit en
tant que limite stricte sur la position du point cen-
tral de l'outil du robot.
Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode R´ e duit,
un plan en mode R´ e duit est actif et agit en tant
que limite stricte sur la position du point central de
l'outil du robot.
Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode
Normal ou R´ e duit, un plan en mode Normal &
r´ e duit est actif et agit en tant que limite stricte
sur la position du point central de l'outil du ro-
bot.
Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode Nor-
mal ou R´ e duit, un plan en Mode de d´ e clenchement
r´ e duit est actif et provoque le passage du syst` e me
de s´ e curit´ e en mode R´ e duit tant que le point cen-
tral de l'outil du robot est positionn´ e au-del` a .
II-16
10.12 Limites
positionn´ e e sur
Version 3.2 (rev. 21833)