Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 133

13.12 Installation Fonctions
installation de production et il peut sembler agac ¸ ant ou incompr´ e hensible pour le
client si on lui dit qu'il n'y a peut-ˆ e tre pas de r´ e ponse simple ` a de telles questions
pourtant pertinentes. Bien qu'il y ait de multiples raisons qui fassent que cela pour-
rait ˆ e tre le cas, et afin de traiter ces probl` e mes, Universal Robots a d´ e velopp´ e une
m´ e thode unique et simple permettant au client de d´ e finir la position de diff´ e rents
objets par rapport au bras du robot. En quelques ´ e tapes, il est donc possible de
r´ e aliser exactement ce qui a ´ e t´ e demand´ e dans les questions ci-dessus.
Renommer
Ce bouton permet de renommer une fonction.
Effacer
Ce bouton supprime la fonction s´ e lectionn´ e e et, le cas ´ e ch´ e ant, toutes les sous-
fonctions.
Afficher les axes
Choisir dans quelle mesure les axes des coordonn´ e es de la fonction s´ e lectionn´ e e
doivent ˆ e tre visibles sur le graphique 3D. Le choix s'applique ` a cet ´ e cran et ` a l'´ e cran
D´ e placement.
Avancer pas ` a pas
D´ e finir si la fonction s´ e lectionn´ e e doit pouvoir avancer pas ` a pas. Cela d´ e termine
dans quelle mesure la fonction apparaˆ ı tra dans le menu Fonction ` a l'´ e cran D´ e placement.
Variable
D´ e finir dans quelle mesure la fonction s´ e lectionn´ e e peut ˆ e tre utilis´ e e en tant que
variable. Si cette option est s´ e lectionn´ e e, une variable portant le nom de la fonction,
suivi de var, sera alors disponible. Cette variable pourra ˆ e tre utilis´ e e et une nou-
velle valeur pourra lui ˆ e tre attribu´ e e dans les programmes du robot. Elle pourra
ˆ e tre utilis´ e e pour modifier les points de passage qui d´ e pendent de la valeur d'une
fonction.
D ´ efinir ou changer de position
Utiliser ce bouton pour r´ e gler ou changer la fonction s´ e lectionn´ e e. L'´ e cran D´ e placement
s'affiche et permet de r´ e gler une nouvelle position de la fonction.
D ´ eplacer robot vers fonction
En appuyant sur ce bouton, le bras du robot se d´ e place vers la fonction s´ e lectionn´ e e.
` A la fin de ce mouvement, les syst` e mes de coordonn´ e es de la fonction et du point
central de l'outil co¨ ı ncident, ` a l'exception d'une rotation de 180 degr´ e s autour de
l'axe x.
Ajouter point
Appuyer sur ce bouton pour ajouter la fonction d'un point ` a l'installation. La po-
sition de la fonction d'un point est d´ e finie comme la position du centre-outil ` a ce
Version 3.2 (rev. 21833) II-53 CB3