Mouvement Sans Puissance D'excitation - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

1.9 Mouvement sans puissance d'excitation

1.9 Mouvement sans puissance d'excitation
Dans le cas peu probable d'une situation d'urgence o ` u il est n´ e cessaire de d´ e placer
une ou plusieurs articulations du robot et qu'il n'est pas possible ou pas souhait´ e
d'avoir le robot sous tension, il existe deux mani` e res diff´ e rentes de forcer les mou-
vements des articulations du robot :
1. Recul forc´ e : forcer une articulation ` a se d´ e placer en poussant ou en tirant fer-
2. Relˆ a chement manuel des freins : Retirer la protection de l'articulation en enle-
Version 3.2 (rev. 21833)
mement (500 N) sur le bras robotique. Chaque frein d'articulation a un accou-
plement ` a friction qui permet le mouvement pendant un couple forc´ e ´ e lev´ e .
vant les quelques vis M3 qui la fixent. Relˆ a cher le frein en appuyant sur la tige
du petit ´ e lectroaimant comme le montre la photo ci-dessous.
AVERTISSEMENT:
1. Le d´ e placement manuel du bras du robot, uniquement des-
tin´ e aux situations d'urgence, risque d'endommager les arti-
culations.
2. En cas de relˆ a chement manuel du frein, la gravit´ e peut en-
traˆ ı ner la chute du bras du robot. Toujours soutenir le bras du
robot, l'outil et la pi` e ce ` a travailler au moment de relˆ a cher le
frein.
I-11 UR10/CB3