Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 171

14.26 Commande : Rechercher
De plus, il faut d´ e finir la condition d'atteinte de la position suivante de la pile ainsi
qu'une s´ e quence de programme sp´ e ciale qui sera ex´ e cut´ e e ` a chacune des positions
de la pile. La vitesse et les acc´ e l´ e rations doivent ´ e galement ˆ e tre fournies pour le
mouvement impliqu´ e dans l'op´ e ration sur la pile.
Empilage
En empilant, le bras du robot se d´ e place vers le point de d´ e marrage puis se d´ e place
dans la direction oppos´ e e pour chercher la position de pile suivante. Une fois la
position trouv´ e e, le robot la m´ e morise et effectue la s´ e quence sp´ e ciale. La fois sui-
vante, le robot d´ e marre la recherche ` a partir de la position m´ e moris´ e e, incr´ e ment´ e e
par l'´ e paisseur de l'article le long de la direction. L'empilage est termin´ e lorsque
la hauteur de pile est sup´ e rieure ` a un certain chiffre d´ e fini ou lorsqu'un capteur
donne un signal.
Version 3.2 (rev. 21833) II-91 CB3