Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 132

13.12 Installation
Les clients qui ach` e tent des robots industriels souhaitent g´ e n´ e ralement ˆ e tre ca-
pables de contr ˆ oler ou manipuler un bras de robot et de programmer le bras du
robot en fonction de divers objets et limites dans l'environnement du bras du robot,
tels que machines, objets ou vides, appareils fixes, convoyeurs, palettes ou syst` e mes
de vision. Traditionnellement, ceci est r´ e alis´ e en d´ e finissant des cadres (syst` e mes de
coordonn´ e es) qui relient les coordonn´ e es internes du bras du robot (le syst` e me de
coordonn´ e es de base) aux syst` e mes de coordonn´ e es de l'objet pertinent. R´ e f´ e rence
peut ˆ e tre faite ` a la fois aux coordonn´ e es de l'outil et aux coordonn´ e es de base du
robot.
L'inconv´ e nient dans le calcul de ces rep` e res est le haut niveau de connaissances
math´ e matiques requis afin de pouvoir d´ e finir de tels syst` e mes de coordonn´ e es.
Cela prend ´ e galement un temps consid´ e rable pour ˆ e tre r´ e alis´ e , mˆ e me pour une per-
sonne experte dans l'art de la programmation et l'installation de robots. Cette tˆ a che
implique souvent le calcul de matrices 4x4. En particulier, il est difficile d'appr´ e hender
l'orientation pour une personne ne poss´ e dant pas l'exp´ e rience requise ` a la r´ e solution
de tels probl` e mes.
Les questions souvent pos´ e es par les clients sont par exemple :
– Sera-t-il possible d'´ e loigner le robot d'environ 4 cm de la pince de ma machine-
outil ` a commande num´ e rique par calculateur ?
– Est-il possible de faire tourner l'outil du robot de 45 degr´ e s par rapport ` a la table ?
– Pouvons-nous faire en sorte que le bras du robot se d´ e place ` a la verticale en
descendant avec l'objet, relˆ a che l'objet et se d´ e place ` a nouveau ` a la verticale en
montant ?
Le sens des questions de ce genre est tr` e s simple pour le commun des clients qui
a l'intention d'utiliser un bras de robot, par exemple, ` a diff´ e rents postes dans une
CB3
Fonctions
II-52
13.12 Installation Fonctions
Version 3.2 (rev. 21833)