Installation Configuration E/S - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

13.8 Installation Configuration E/S
permettent le r´ e glage de l'angle de montage du bras du robot. Les trois premiers
boutons du c ˆ ot´ e droit d´ e finissent l'angle au plafond (180 ), mur (90 ), sol (0 ). Les
boutons Incliner permettent de r´ e gler un angle arbitraire. Les boutons en bas de
l'´ e cran sont utilis´ e s pour effectuer une rotation du montage du bras du robot afin
de correspondre au montage r´ e el
13.8 Installation
Il est possible de nommer les signaux d'entr´ e e et de sortie. Cela permet plus facile-
ment de se souvenir de ce que fait le signal en travaillant avec le robot. S´ e lectionner
une E/S en cliquant dessus puis fixer le nom en utilisant le clavier ` a l'´ e cran. Vous
pouvez annuler le nom en mettant uniquement des espaces.
Les huit entr´ e es num´ e riques standard et les deux entr´ e es d'outil peuvent ˆ e tre confi-
gur´ e es afin de d´ e clencher une action. Les actions disponibles incluent la capacit´ e ` a
d´ e marrer le programme actuel, l'interruption du programme en cours et l'entr´ e e/la
sortie du mode Fonctionnement libre lorsque l'entr´ e e est haute/basse (comme
le bouton Fonctionnement libre au dos du Teach Pendant).
Le comportement par d´ e faut des sorties est tel que leurs valeurs sont pr´ e serv´ e es
apr` e s l'arrˆ e t de l'ex´ e cution d'un programme. Il est ´ e galement possible de configurer
une sortie avec une valeur par d´ e faut qui s'applique d` e s lors qu'aucun programme
n'est en cours d'ex´ e cution.
Version 3.2 (rev. 21833)
AVERTISSEMENT:
Veiller ` a utiliser les param` e tres d'installation corrects. Enregistrer
et charger les fichiers d'installation avec le programme.
Configuration E/S
II-47 CB3