Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 172

D ´ esempilage
En d´ e sempilant, le bras du robot se d´ e place de la position de d´ e marrage dans la di-
rection donn´ e e afin de rechercher l'article suivant. La condition ` a l'´ e cran d´ e termine
` a quel moment l'´ e l´ e ment suivant sera atteint. Une fois la condition satisfaite, le ro-
bot m´ e morise la position et effectue la s´ e quence sp´ e ciale. La fois suivante, le robot
d´ e marre la recherche ` a partir de la position m´ e moris´ e e, incr´ e ment´ e e par l'´ e paisseur
de l'article le long de la direction.
Position de d ´ emarrage
La position de d´ e marrage correspond ` a l'endroit o ` u l'op´ e ration sur la pile d´ e marre.
Si la position de d´ e marrage est omise, la pile commence ` a la position actuelle du
bras du robot.
CB3
14.26 Commande : Rechercher
II-92 Version 3.2 (rev. 21833)