Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 97

10.12 Limites
dans la partie inf´ e rieure droite de ce panneau et en saisissant une valeur. La saisie
d'une valeur positive augmente l'espace de travail autoris´ e du robot en d´ e plac ¸ ant
le plan dans la direction oppos´ e e ` a la normale du plan, tandis que la saisie d'une
valeur n´ e gative diminue la zone autoris´ e e en d´ e plac ¸ ant le plan dans la direction de
la normale du plan.
La tol´ e rance et l'unit´ e pour le d´ e placement du plan de limite sont indiqu´ e es ` a droite
du champ textuel.
Effet des plans de limite stricte L'ex´ e cution du programme est interrompue
lorsque la position du point central de l'outil est sur le point de croiser un plan
de s´ e curit´ e actif avec limite stricte moins la tol´ e rance (voir 10.4), s'il continue ` a se
d´ e placer le long de la trajectoire pr´ e vue. Veuillez noter que le signe moins affich´ e
avec la valeur de tol´ e rance n'est pr´ e sent que pour indiquer que la tol´ e rance est
soustraite de la valeur r´ e elle saisie. Le syst` e me de s´ e curit´ e effectuera un arrˆ e t de
cat´ e gorie 0, si la position du point central de l'outil d´ e passe le plan de s´ e curit´ e avec
limite sp´ e cifi´ e e (sans tol´ e rance).
Effet des plans en Mode de d ´ eclenchement r ´ eduit
tection n'est appliqu´ e et que le syst` e me de s´ e curit´ e n'est pas en mode R´ e cup´ e ration
sp´ e cial (voir 10.6), il fonctionne en mode Normal ou R´ e duit et les mouvements du
bras du robot sont limit´ e s par l'ensemble de limites respectif.
Par d´ e faut, le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode Normal. Il passe en mode R´ e duit
lorsque l'une des situations suivantes se produit :
a) Le point central de l'outil du robot est positionn´ e au-del` a du plan en Mode de
b) La fonction de l'entr´ e e de s´ e curit´ e en Mode r´ e duit est configur´ e e et les si-
Lorsqu'aucun des points ci-dessus ne se v´ e rifie plus, le syst` e me de s´ e curit´ e repasse
en mode Normal.
Lorsque le passage du mode Normal au mode R´ e duit est provoqu´ e par le passage
par un plan en Mode de d´ e clenchement r´ e duit, un passage de l'ensemble de limites
du mode Normal ` a l'ensemble de limites du mode R´ e duit a lieu. D` e s que le point
central de l'outil du robot est positionn´ e ` a 20 mm ou moins du plan en mode de
d´ e clenchement r´ e duit (mais toujours du c ˆ ot´ e mode Normal), la plus permissive des
limites du mode Normal et R´ e duit est appliqu´ e e pour chaque valeur de limite. Une
fois que le point central de l'outil du robot passe par le plan du mode de d´ e clenchement
r´ e duit, l'ensemble de limites du mode Normal n'est plus actif et l'ensemble de limites
du mode R´ e duit est activ´ e .
Lorsqu'un passage du mode R´ e duit au mode Normal est provoqu´ e par le passage
par un plan en mode de d´ e clenchement r´ e duit, un passage de l'ensemble de limites
du mode R´ e duit ` a l'ensemble de limites du mode Normal a lieu. D` e s que le point
central de l'outil du robot passe par le plan du mode de d´ e clenchement r´ e duit, la plus
permissive des limites du mode Normal et R´ e duit est appliqu´ e e pour chaque valeur
de limite. Une fois que le point central de l'outil du robot est positionn´ e ` a 20 mm
Version 3.2 (rev. 21833)
d´ e clenchement r´ e duit, c'est-` a -dire qu'il est situ´ e sur le c ˆ ot´ e du plan oppos´ e au sens
de la petite fl` e che dans la visualisation du plan.
gnaux d'entr´ e e sont faibles (voir 10.13 pour plus d'informations).
II-17
Lorsqu'aucun arrˆ e t de pro-
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