Introduction - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

Les param` e tres de s´ e curit´ e se composent d'un certain nombre de valeurs limites
utilis´ e es pour restreindre les mouvements du bras du robot, et de param` e tres de
fonction de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les sorties configurables. Ils sont d´ e finis
dans les sous-onglets suivants de l'´ e cran de s´ e curit´ e :
– Le sous-onglet Limites g´ e n´ e rales d´ e finit la force, la puissance, la vitesse et
l'impulsion maximales du bras du robot. Lorsque le risque de heurter un hu-
main ou d'entrer en collision avec une partie de son environnement est parti-
culi` e rement ´ e lev´ e , ces param` e tres doivent ˆ e tre r´ e gl´ e s sur des valeurs faibles. Si
le risque est faible, des limites g´ e n´ e rales plus ´ e lev´ e es permettent au robot de se
d´ e placer plus vite et d'exercer davantage de force sur son environnement. Pour
plus d'informations, voir 10.10.
– Le sous-onglet Limites d'articulation est constitu´ e des limites de vitesse
d'articulation et de position d'articulation. Les limites de vitesse d'articulation d´ e finissent
la vitesse angulaire maximale des articulations individuelles et servent ` a limi-
ter davantage la vitesse du bras du robot. Les limites de position d'articulation
d´ e finissent la plage de position autoris´ e e des articulations individuelles (dans
l'espace d'articulation). Pour plus d'informations, voir 10.11.
– Le sous-onglet Limites d´ e finit des plans de s´ e curit´ e (dans l'espace cart´ e sien) et
une limite d'orientation d'outil pour le point central de l'outil du robot. Les plans
de s´ e curit´ e peuvent ˆ e tre configur´ e s comme des limites rigides pour la position
du point central de l'outil du robot, ou comme des d´ e clencheurs pour activer les
limites de s´ e curit´ e du mode R´ e duit (voir 10.6). La limite d'orientation de l'outil
place une limite rigide sur l'orientation du point central de l'outil du robot. Pour
plus d'informations, voir 10.12.
– Le sous-onglet E/S de s´ e curit´ e d´ e finit les fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´ e es
et les sorties configurables (voir 13.2). Par exemple, Arrˆ e t d'urgence peut ˆ e tre
configur´ e comme une entr´ e e. Pour plus d'informations, voir 10.13.
CB3 II-4

10.1 Introduction

Version 3.2 (rev. 21833)