Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 74

ISO 12100 :2010
EN ISO 12100 :2010 (E) [2006/42/CE]
Safety of machinery – General principles for design – Risk assessment and risk reduction
Les robots UR sont ´ e valu´ e s selon les principes de cette norme.
ISO 10218-1 :2011
EN ISO 10218-1 :2011(E) [2006/42/CE]
Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots
Part 1: Robots
Cette norme est destin´ e e au fabricant du robot, non pas ` a l'int´ e grateur. La deuxi` e me partie (ISO 10218-
2) est destin´ e e ` a l'int´ e grateur du robot, ´ e tant donn´ e qu'il traite de l'installation et de la conception de
l'application du robot.
Les r´ e dacteurs de la norme ont implicitement envisag´ e des robots industriels traditionnels, qui sont
traditionnellement prot´ e g´ e s par des barri` e res et des rideaux lumineux. Les robots UR sont conc ¸ us avec
une limitation de la force et de la puissance activ´ e e en permanence. Par cons´ e quent, certains concepts
sont clarifi´ e s et expliqu´ e s ci-dessous.
Si un robot UR est utilis´ e dans une application dangereuse, des mesures de s´ e curit´ e suppl´ e mentaires
pourraient ˆ e tre requises, voir chapitre 1 de ce manuel.
Clarification :
– 3.24.3 Espace prot´ e g´ e est d´ e fini par le p´ e rim` e tre de protection. G´ e n´ e ralement, l'espace prot´ e g´ e est un
espace situ´ e derri` e re une barri` e re, qui prot` e ge les personnes des robots traditionnels dangereux. Les
robots UR sont conc ¸ us pour fonctionner sans barri` e re ` a l'aide d'une fonction de s´ e curit´ e int´ e gr´ e e qui
limite la puissance et la force, o ` u aucun espace prot´ e g´ e dangereux n'est d´ e fini par le p´ e rim` e tre d'une
barri` e re.
– 5.4.2 Exigence de performance. Toutes les fonctions de s´ e curit´ e sont construites en tant que PLd selon
la norme ISO 13849-1 :2006. Le robot est construit avec des syst` e mes d'encodeurs redondants dans
chaque articulation, et les E/S de s´ e curit´ e sont construites avec une structure de Cat´ e gorie
E/S de s´ e curit´ e doivent ˆ e tre connect´ e es selon ce manuel aux ´ e quipements de s´ e curit´ e de la Cat´ e gorie
3 pour former une structure PLd de la fonction de s´ e curit´ e compl` e te.
– 5.7 Modes de fonctionnement. Les robots UR ne poss` e dent pas de modes de fonctionnement diff´ e rents
et ne sont donc pas dot´ e s d'un s´ e lecteur de mode.
– 5.8 Commandes du Pendant. Cette section d´ e finit les fonctions de protection du Teach Pendant, lors-
qu'il doit ˆ e tre utilis´ e au sein d'un espace prot´ e g´ e dangereux. Les robots UR ´ e tant dot´ e s d'une limi-
tation de puissance et de force, ils ne pr´ e sentent aucun espace prot´ e g´ e dangereux comme avec les
robots traditionnels. Les robots UR sont plus s ˆ urs que les robots traditionnels du point de vue de l'en-
seignement. Au lieu de devoir relˆ a cher un dispositif d'activation ` a trois positions, l'op´ e rateur peut
simplement arrˆ e ter le robot avec sa main.
– 5.10 Exigences relatives au fonctionnement collaboratif. La fonction de limitation de la puissance et
de la force des robots UR est toujours active. La conception visuelle des robots UR indique que les
robots sont capables d'ˆ e tre utilis´ e s pour des op´ e rations collaboratives. La fonction de limitation de la
1. Selon la norme ISO 13849-1, voir le glossaire pour plus d'informations.
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3. Les
Version 3.2 (rev. 21833)