E/S De S´ E Curit´ E; Signaux D'entr´ E E - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e
Cet ´ e cran d´ e finit les Fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les sorties (E/S) confi-
gurables. Les E/S sont r´ e parties entre les entr´ e es et les sorties, et sont associ´ e es de
fac ¸ on ` a ce que chaque fonction fournisse une E/S de cat´ e gorie
Chaque Fonction de s´ e curit´ e peut uniquement contr ˆ oler une paire d'E/S. Lorsque
l'on tente de s´ e lectionner la mˆ e me fonction de s´ e curit´ e une deuxi` e me fois, celle-ci
est alors supprim´ e e de la premi` e re paire d'E/S pr´ e c´ e demment d´ e finie. Il existe 5
Fonctions de s´ e curit´ e pour les signaux d'entr´ e e, et 4 pour les signaux de sortie.
10.13.1 Signaux d'entr ´ ee
Pour les signaux d'entr´ e e, les Fonctions de s´ e curit´ e suivantes peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es :
Arrˆ e t d'urgence, Mode R´ e duit, R´ e initialisation de protection, Commutation
` a 3 positions et Mode op´ e ratoire.
Arrˆ e t d'urgence Lorsque cette fonction est s´ e lectionn´ e e, elle donne la possibi-
lit´ e d'avoir un bouton Arrˆ e t d'urgence alternatif en plus de celui qui se trouve
sur le Teach Pendant. Il fournira la mˆ e me fonctionnalit´ e que le bouton Arrˆ e t d'urgence
du Teach Pendant lorsqu'un dispositif conforme ` a la norme ISO 13850 :2006 y est
fix´ e .
Mode r´ e duit Toutes les limites de s´ e curit´ e poss` e dent deux modes dans les-
quels elles peuvent ˆ e tre appliqu´ e es : Le mode Normal, qui sp´ e cifie la configura-
tion de s´ e curit´ e par d´ e faut, et le mode R´ e duit (voir 10.6 pour plus d'informations).
Lorsque cette fonction de s´ e curit´ e d'entr´ e e est s´ e lectionn´ e e, un signal faible donn´ e
aux entr´ e es provoque le passage du syst` e me de s´ e curit´ e en mode R´ e duit. Si n´ e cessaire,
2. Selon la norme ISO 13849-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations.
CB3 II-20
10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e
2
3 et PLd.
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