Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 101

10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e
le bras du robot d´ e c´ e l` e re ensuite pour satisfaire ` a l'ensemble de limites du mode
R´ e duit. Si le bras du robot viole toujours l'une des limites du mode R´ e duit, il ef-
fectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 0. Le retour en mode Normal se produit de la mˆ e me
mani` e re. Veuillez noter que les plans de s´ e curit´ e peuvent ´ e galement provoquer un
passage en mode R´ e duit (voir 10.12.3 pour plus d'informations).
R´ e initialisation de protection Si l'Arrˆ e t de protection est cˆ a bl´ e
dans les E/S de s´ e curit´ e , cette entr´ e e est utilis´ e e pour s'assurer que l'´ e tat Arrˆ e t de
protection se poursuive jusqu'` a ce qu'une r´ e initialisation soit d´ e clench´ e e. Le bras
du robot ne se d´ e place pas lorsqu'il est ` a l'´ e tat Arrˆ e t de protection.
Commutation 3 positions et Mode op´ e ratoire Ceux-ci permettent d'uti-
liser un dispositif de validation ` a 3 positions en tant que mesure de protection
suppl´ e mentaire au cours de la configuration et de la programmation du robot.
Lorsque l'entr´ e e de commutation 3 positions est configur´ e e, le robot est soit
en mode de fonctionnement soit en mode de programmation . Une ic ˆ one s'affi-
chera dans le coin sup´ e rieur droit pour indiquer le mode op´ e ratoire actuel :
L'onglet D´ e placer et le mode Freedrive ne sont pas disponibles.
ment sont lev´ e es. Cependant, lorsque l'entr´ e e commutation 3 positions est
basse, le robot subit un arrˆ e t de protection. De plus, le curseur de vitesse est r´ e gl´ e
sur une valeur initiale correspondant ` a 250
ment pour atteindre une vitesse plus ´ e lev´ e e. Le curseur de vitesse est r´ e initialis´ e
` a la valeur faible d` e s que la commutation 3 positions passe d'une position
basse ` a une position ´ e lev´ e e.
Il existe deux m´ e thodes de configuration de la s´ e lection du mode op´ e ratoire :
1. Pour s´ e lectionner le mode op´ e ratoire ` a l'aide d'un dispositif externe de s´ e lection
Version 3.2 (rev. 21833)
AVERTISSEMENT:
Par d´ e faut, la fonction d'entr´ e e R´ e initialisation de
protection est configur´ e e pour les broches d'entr´ e e 0 et
1. Sa d´ e sactivation compl` e te implique que le bras du robot
cesse d'ˆ e tre arrˆ e t´ e par protection d` e s que l'entr´ e e Arrˆ e t de
protection devient ´ e lev´ e e. Autrement dit, sans une entr´ e e
R´ e initialisation de protection, les entr´ e es Arrˆ e t de
protection SI0 et SI1 (voir le Manuel d'installation du mat´ e riel)
d´ e terminent enti` e rement si l'´ e tat Arrˆ e t de protection est actif ou
non.
Mode de fonctionnement : Le robot ne peut effectuer que des tˆ a ches pr´ e d´ e finies.
Mode de programmation : Les restrictions pr´ e sentes dans le Mode de fonctionne-
du mode, configurer l'entr´ e e Mode op´ e ratoire. L'option de configuration
de celui-ci s'affichera dans les menus d´ e roulants une fois que l'entr´ e e commutation
3 positions est configur´ e e. Le robot sera en Mode de fonctionnement lorsque
l'entr´ e e mode op´ e ratoire est basse et en mode de programmation lorsqu'elle
est ´ e lev´ e e.
mm / et peut ˆ e tre augment´ e graduelle-
s
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