Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 106

position, utiliser l'onglet D´ e placement (voir 13.1), ou tirer simplement le bras du
robot en place en maintenant enfonc´ e le bouton Fonctionnement libre situ´ e au dos
du Teach Pendant.
En dehors de faire traverser des points de passage, le programme peut envoyer
des signaux d'E/S ` a d'autres machines ` a certains points sur la trajectoire du ro-
bot et effectuer des commandes telles que si...alors et boucle, bas´ e es sur des
variables et signaux d'E/S.
Pour cr´ e er un simple programme sur un robot qui a ´ e t´ e d´ e marr´ e , proc´ e der comme
suit :
1. Toucher le bouton Programmer robot et s´ e lectionner Programme vide.
2. Toucher le bouton Suivant (en bas ` a droite) de mani` e re ` a s´ e lectionner la ligne
3. Aller ` a l'onglet Structure.
4. Toucher le bouton D´ e placement.
5. Aller ` a l'onglet Commande.
6. Appuyer sur le bouton Suivant afin d'aller aux r´ e glages du Point de passage.
7. Appuyer sur le bouton R´ e gler ce point de passage ` a c ˆ ot´ e de l'image ?.
8. ` A l'´ e cran D´ e placement, d´ e placer le robot en appuyant sur les diff´ e rentes
9. Appuyer sur OK.
10. Appuyer sur Ajouter point de passage avant.
11. Appuyer sur le bouton R´ e gler ce point de passage ` a c ˆ ot´ e de l'image ?.
12. ` A l'´ e cran D´ e placement, d´ e placer le robot en appuyant sur les diff´ e rentes
13. Appuyer sur OK.
14. Votre programme est prˆ e t. Le robot se d´ e place entre les deux points quand
15. F´ e licitations ! Vous venez de cr´ e er votre premier programme de robot qui d´ e place
CB3
<empty> dans l'arborescence ` a gauche de l'´ e cran.
fl` e ches bleues ou d´ e placer le robot en maintenant enfonc´ e le bouton Fonctionnement
libre, situ´ e au dos du Teach Pendant, tout en tirant sur le bras du robot.
fl` e ches bleues ou d´ e placer le robot en maintenant enfonc´ e le bouton Fonctionnement
libre, tout en tirant sur le bras du robot.
vous appuyez sur le symbole Lecture. Se tenir ` a l'´ e cart, prˆ e t ` a activer le bouton
d'arrˆ e t d'urgence et appuyer sur Lecture.
le robot entre les deux points de passage donn´ e s.
II-26
11.2 Prise en main
Version 3.2 (rev. 21833)