Kuka KR C4 smallsize-2 Manuel page 75


Interface de sécurité Ethernet
S'il y a liaison ou établissement de liaison avec un système de sécurité priori-
taire, le contrôleur de robot empêche ou arrête le mode de mise en service.
Dangers et risques éventuels lors de l'utilisation du mode de mise en service :
Dangers


Mesures supplémentaires à prendre pour éviter les risques en mode de mise
en service :


pecter les remarques relatives à la sécurité concernant le mode de mise en
service.
En mode de mise en service, on commute sur la figure d'entrées simulées sui-
vante :






Si SafeOperation ou SafeRangeMonitorin est utilisé, le mode de mise en ser-
vice influence d'autres signaux.
geMonitoring.
Figure des signaux standard :
Octet0: 0100 1110
Octet1: 0100 0000
Figure des signaux SafeOperation ou SafeRangeMonitoring :
Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4
pas le cas, le contrôleur de robot empêche ou arrête le mode de mise en
service.
Si une interface de sécurité discrète est également utilisée pour les op-
tions de sécurité, les entrées doivent également y avoir l'état "logique zé-
ro".
System Software 8,3 et version antérieure :
Le mode de mise en service est toujours possible. Cela signifie également
qu'il ne dépend pas de l'état des entrées à l'interface de sécurité discrète.
Si une interface de sécurité discrète est également utilisée pour les op-
tions de sécurité : les états de ces entrées ne jouent aucun rôle non plus.
Une personne pénètre dans la zone de danger du manipulateur.
En cas de danger, un dispositif d'ARRET D'URGENCE externe non actif
est actionné et le manipulateur n'est pas mis hors service.
Recouvrir les dispositifs d'ARRET D'URGENCE ne fonctionnant pas ou
bien placer une plaque d'avertissement indiquant qu'ils ne fonctionnent
pas.
Si il n'y a pas de grille de protection, utiliser d'autres moyens pour éviter
que des personnes pénètrent dans la zone de danger du manipulateur, p.
ex. avec des sangles de délimitation.
(>>> 5.8.3.2 "Mode de mise en service" Page 46)
Il n'y a pas d'ARRET D'URGENCE.
La porte de protection est ouverte.
L'arrêt de sécurité 1 n'est pas demandé.
L'arrêt de sécurité 2 n'est pas demandé.
L'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas demandé.
Uniquement pour VKR C4 : E2 est fermée.
Des informations concernant les effets du mode de mise en service
lorsqu'il y a utilisation de SafeOperation ou de SafeRangeMonitoring
sont fournies dans les documentations SafeOperation et SafeRan-
Avec le mode de mise en service, tous les disposi-
tifs de protection externes sont hors service. Res-
8 Mise et remise en service
75 / 121