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Si les tests pratiques n'ont pas réussi lors de la première mise en service, il
faut contacter KUKA Roboter GmbH.
Si les tests pratiques n'ont pas réussi lors d'une autre tentative, il faut contrôler
et corriger les paramètres machine et la configuration de commande de sécu-
rité.
Test pratique général :
Si des tests pratiques sont nécessaires pour les paramètres machine, ce test
doit toujours être effectué.
On dispose des possibilités suivantes pour effectuer le test pratique général :
Ou bien :
1. Aligner le CDO sur un point choisi.
2. Déplacer le CDO manuellement une fois respectivement d'au moins 45°
Test pratique pour axes non couplés mathématiquement :
Si des tests pratiques sont nécessaires pour les paramètres machine, ce test
doit être effectué lorsqu'il y a des axes non couplés mathématiquement.
1. Marquer la position initiale de l'axe non couplé mathématiquement.
2. Déplacer l'axe manuellement sur une longueur de course choisie. Déter-
3. Mesurer la trajectoire parcourue et la comparer avec la trajectoire parcou-
4. Répéter le test pour chaque axe non couplé mathématiquement.
Test pratique pour axes pouvant être couplés :
Si des tests pratiques sont nécessaires pour les paramètres machine, ce test
doit être effectué lorsqu'il y a des axes pouvant être couplés / découplés phy-
siquement.
1. Découpler physiquement l'axe pouvant être couplé.
2. Déplacer individuellement tous les axes restants.
Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4
A partir de System Software 8.3 : Si le total de contrôle de la configuration
de sécurité a changé, les surveillances sûres des axes doivent être contrô-
lées.
Pour tout complément d'informations sur contrôle de la configuration
de sécurité et la surveillance sûre des axes, veuillez consulter le ma-
nuel de service et de programmation pour intégrateurs de systèmes.
Mesure du CDO avec la méthode XYZ 4 points
Le test pratique est réussi si le CDO a pu être mesuré avec succès.
Le point sert de référence. Il doit être placé de façon à permettre une réo-
rientation.
en sens A, B et C.
Les mouvements n'ont pas besoin d'être additionnés. Cela signifie que si
un déplacement est effectué dans un sens, on peut revenir en arrière
avant d'effectuer le déplacement dans le sens suivant.
Le test pratique est réussi si le CDO ne diverge pas de plus de 2 cm au
total du point de référence.
miner la longueur de la course avec l'affichage Position réelle de la
smartHMI.
Déplacer les axes linéaires sur une certaine trajectoire.
Déplacer les axes rotatifs sur un certain angle.
rue selon la smartHMI.
Le test pratique est réussi si les valeurs ne diffèrent pas plus de 10 % l'une
de l'autre.
Le test pratique est réussi si tous les axes restant ont pu être déplacés.
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