Kuka KR C4 smallsize-2 Manuel page 29

Terme
Enveloppe d'axe
Course d'arrêt
Enveloppe d'évolution
Exploitant
Zone de danger
Durée d'utilisation
KUKA smartPAD
Manipulateur
Zone de protection
Arrêt fiable de fonc-
tionnement
Arrêt de sécurité
STOP 0
Arrêt de sécurité
STOP 1
Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4
Description
Enveloppe de chaque axe en degrés ou millimètres dans laquelle il peut
se déplacer. L'enveloppe d'axe doit être définie pour chaque axe.
Course d'arrêt = course de réaction + course de freinage
La course d'arrêt fait partie de la zone de danger.
Zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer. L'enveloppe
d'évolution est composée des différentes enveloppes d'axes.
L'exploitant d'un robot industriel peut être l'entrepreneur, l'employeur ou
la personne déléguée responsable de l'exploitation du robot industriel.
La zone de danger est formée de l'enveloppe d'évolution et des courses
d'arrêt du manipulateur et des axes supplémentaires (option).
La durée d'utilisation d'une pièce importante pour la sécurité commence
à partir du moment de la livraison de la pièce au client.
La durée d'utilisation n'est pas influencée par le fait que la pièce soit uti-
lisée ou non car les pièces importantes pour la sécurité vieillissent éga-
lement pendant le stockage.
Voir "smartPAD".
L'ensemble mécanique du robot et l'installation électrique correspon-
dante
La zone de protection se trouve hors de la zone de danger.
L'arrêt fiable de fonctionnement est une surveillance à l'arrêt. Il n'arrête
pas le déplacement du robot mais surveille si les axes du robot sont à
l'arrêt. Si ceux-ci sont déplacés lors de l'arrêt fiable de fonctionnement,
cela déclenche un arrêt de sécurité STOP 0.
L'arrêt fiable de fonctionnement peut également être déclenché de
façon externe.
Lorsqu'un arrêt fiable de fonctionnement est déclenché, le contrôleur du
robot active une sortie vers le bus de terrain. La sortie est également
activée si tous les axes ne sont pas à l'arrêt au moment du déclenche-
ment et que cela déclenche un arrêt de sécurité STOP 0.
Arrêt déclenché et effectué par la commande de sécurité. La commande
de sécurité arrête immédiatement les entraînements et l'alimentation en
tension des freins.
Remarque : cette catégorie d'arrêt est désignée en tant qu'arrêt de
sécurité 0 dans la documentation.
Arrêt déclenché et surveillé par la commande de sécurité. Le freinage
est effectué par la partie du contrôleur de robot qui ne se consacre pas à
la sécurité et est surveillé par la commande de sécurité. La commande
de sécurité arrête les entraînements et l'alimentation en tension des
freins dès que la manipulateur est à l'arrêt.
Lorsqu'un arrêt de sécurité STOP 1 est déclenché, le contrôleur du
robot active une sortie vers le bus de terrain.
L'arrêt de sécurité STOP 1 peut également être déclenché de façon
externe.
Remarque : cette catégorie d'arrêt est désignée en tant qu'arrêt de
sécurité 1 dans la documentation.
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