Commande De Sécurité; Sélection Du Mode De Fonctionnement - Kuka KR C4 smallsize-2 Manuel

KR C4 smallsize-2
5.5.2 Commande de sécurité
5.5.3 Sélection du mode de fonctionnement
Modes de
fonctionnement
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cause d'un dommage matériel ou corporel. Si des fonctions de sécurité ou
des dispositifs de protection sont désactivés ou démontés, il est interdit d'ex-
ploiter le robot industriel.
Les fonctions de sécurité de l'ensemble de l'installation doivent être
planifiées et exposées lors de la planification de l'installation. Le robot
industriel doit être intégré dans le système de sécurité de l'ensemble
de l'installation.
La commande de sécurité est une unité à l'intérieur du PC de commande. Elle
relie des signaux concernant la sécurité et des surveillances concernant la sé-
curité.
Fonctions de la commande de sécurité :
Arrêter les entraînements, serrer les freins

Surveillance de la rampe de freinage

Surveillance de l'arrêt (après un stop)

Surveillance de la vitesse en mode T1

Evaluation des signaux concernant la sécurité

Activation de sorties consacrées à la sécurité

Le robot industriel peut être exploité dans les modes suivants :
Manuel Vitesse Réduite (T1)

Manuel Vitesse Elevée (T2)

Automatique (AUT)

Automatique Externe (AUT EXT)

Ne pas changer de mode lorsqu'un programme est en cours de trai-
tement. Si le mode est changé alors qu'un programme est en cours
de traitement, le robot industriel s'arrête avec un arrêt de sécurité 2.
Mode Utilisation
Pour le mode de test,
T1 la programmation et
l'apprentissage
T2 Pour mode Test
Sans fonctions de sécurité et dispositifs de protec-
tion opérationnels, le robot industriel peut être la
Vitesses
Vérification de programme :

Vitesse programmée, maximum
250 mm/s
Mode manuel :

Vitesse en mode manuel, maxi-
mum 250 mm/s
Vérification de programme :

Vitesse programmée
Mode manuel : impossible

Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4