Kuka KR C4 smallsize-2 Manuel page 59

Fonction d'inter- 
rupteur d'homme
mort


Fonction
(actif uniquement en mode T1 et
T2)
Arrêt de sécurité (entraînements
éteints lorsque les axes sont à l'arrêt)
Arrêt de sécurité 2 (arrêt fiable de
fonctionnement, entraînements en
service)
Arrêt de sécurité (entraînements
éteints lorsque les axes sont à l'arrêt)
Libération des axes (déplacement
des axes possible)
Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les conditions suivantes
Signal Peri
sont remplies :
enabled



Peri enabled en fonction du signal "Arrêt fiable de fonctionnement"


Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4
Broc
Description
he
36 Protection opérateur acquitte-
ment canal A
37
47 Acquittement protection opéra-
teur canal B
48
38 Peri enabled canal A
39
49 Peri enabled canal B
50
Interrupteur d'homme mort externe 1
L'interrupteur d'homme mort doit être actionné pour le déplacement en
mode T1 ou T2. L'entrée est fermée.
Interrupteur d'homme mort externe 2
L'interrupteur d'homme mort n'est pas en position panique. L'entrée est
fermée.
Lorsqu'un smartPAD est connecté, son interrupteur d'homme mort et l'in-
terrupteur d'homme mort externe sont reliés.
Interrupteur
d'homme mort
externe 1
Entrée ouverte
Entrée ouverte
Entrée fermée
Entrée fermée
Les entraînements sont en marche.
L'autorisation de déplacement a été donnée par la commande de sécurité.
Le message "Protection opérateur ouverte" ne doit pas être présent.
Ce message n'existe pas dans les modes T1 et T2.
En cas d'activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" pendant le
déplacement :
Défaut -> freinage avec Stop 0. Peri enabled est désactivé.

Activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" alors que le manipu-
lateur est à l'arrêt :
Freins ouverts, entraînements en régulation et en surveillance pour le re-
démarrage. Peri enabled reste actif.
Le signal "Autorisation de déplacement" reste actif.

Fonction
Sortie, contact sans potentiel,
protection opérateur, acquitte-
ment connexion 1 et 2
Redirection du signal d'entrée
acquittement protection opéra-
teur à d'autres contrôleurs de
robot à la même clôture de pro-
tection.
Sortie, contact sans potentiel
(>>> "Signal Peri enabled"
Page 59)
Interrupteur
Position de
d'homme mort
l'interrupteur
externe 2
Entrée ouverte Etat non apte à
au service
Entrée fermée non actionné
Entrée ouverte Position panique
Entrée fermée Position
moyenne
6 Planification
59 / 121