Exemple De Circuit D'arret D'urgence Et De Dispositif De Protection - Kuka KR C4 smallsize-2 Manuel

KR C4 smallsize-2
6.5.2.3

Exemple de circuit d'ARRET D'URGENCE et de dispositif de protection

Description
ARRET
D'URGENCE
Porte de
protection
60 / 121
Le signal "Peri enabled" reste actif.

Peri enabled en fonction du signal "Arrêt de sécurité Stop 2"
En cas d'activation du signal "Arrêt de sécurité Stop 2" :

Stop2 du manipulateur.

Le signal "Autorisation des entraînements" reste actif.

Les freins restent ouverts.

Le manipulateur reste en régulation.

La surveillance pour le redémarrage est active.

Le signal "Autorisation de déplacement" devient inactif.

Le signal "Peri enabled" devient inactif.

Les dispositifs d'ARRET D'URGENCE sont connectés à X11 dans le contrô-
leur de robot.
de système dans le circuit d'ARRET D'URGENCE de l'installation.
Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma-
tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas effectué.
Fig. 6-4: Exemple de circuit : ARRET D'URGENCE
Une touche d'acquittement à deux canaux doit être installée à l'extérieur du
dispositif de protection séparateur. L'intégrateur de système doit s'assurer
qu'une fermeture par inadvertance de la porte de protection ne déclenche pas
immédiatement le signal pour la protection opérateur. Après la fermeture de
la porte de protection, le signal pour la protection opérateur ne doit être confir-
mé qu'avec un dispositif supplémentaire uniquement accessible à l'extérieur
de la zone de danger, p. ex. une touche d'acquittement. La fermeture de la
porte de protection doit être confirmée avec la touche d'acquittement avant de
pouvoir redémarrer le robot industriel en mode automatique.
circuit de dispositifs de protection de l'installation.
Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma-
tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas effectué.
Les dispositifs d'ARRET D'URGENCE au contrô-
leur de robot doivent être intégrés par l'intégrateur
La porte de protection au contrôleur de robot doit
être intégrée par l'intégrateur de système dans le
Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4