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5 - Intégration
5.8.3 - CARACTÉRISTIQUES DU BRAS
Les caractéristiques du bras peuvent être consultées en sélectionnant ROBOT
dans la page d'accueil. Le numéro de série du bras est affiché avec la liste des versions des logiciels
et matériels installés. La liste indique également la version du bras, avec :
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Le type de bras ainsi que sa version mécanique, par exemple TX2-90-S1.
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La version du réglage du bras, par exemple R2.
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Le type de montage du bras (sol / mur ou plafond).
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Eventuellement les options mécaniques du bras.
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Le temps de fonctionnement du bras.
Le contrôleur est livré avec la configuration du bras livré avec lui. En cas de changement du bras ratta‐
ché au contrôleur, les caractéristiques de ce bras, définies dans le fichier de configura‐
tion /usr/configs/arm.cfx, doivent être mises à jour.
Si certaines caractéristiques du bras doivent être mises à jour, vous devez modifier le fichier de confi‐
guration du bras /usr/configs/arm.cfx.
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La configuration de certaines caractéristiques du bras (par exemple les limites logicielles)
peut avoir des conséquences sur la sécurité de l'installation robotique.
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Ces configurations n'ont pas le niveau de performances de sécurité exigé par la nor‐
me ISO 10218-1: 2011 pour les systèmes de commande de sécurité. Elles assurent la
protection des appareils mais pas la sécurité fonctionnelle dans la cellule.
5.8.3.1 - Configuration du type de montage du bras
La configuration du type de montage du bras permet au contrôleur de compenser les effets de la gra‐
vité. Elle peut être mise à jour en modifiant la valeur du paramètre "mount" dans le fichier arm.cfx :
<String name="mount" value="floor" />
Cette valeur peut être mise à "floor" (montage au sol), "ceiling" (montage au plafond), ou "wall" (tout
type de montage). En cas de montage au mur (wall), le contrôleur utilise le vecteur de gravité configuré
dans le fichier /usr/configs/cell.cfx, et affiché dans l'utilitaire d'historique au démarrage.
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En cas de montage au mur, les coordonnées du vecteur de gravité dans World doivent
être correctes !
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La valeur par défaut (gravité dans le sens X de World) peut ne pas correspondre à la réali‐
té !
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Tous les modèles de bras ne peuvent pas être montés au plafond ou sur un mur. Voir la
documentation du bras de robot.
Les limites du bras peuvent être éditées dans /usr/configs/arm.cfx.
5.8.3.2 - Réglage des paramètres dynamiques du bras
Il est possible de déclarer les charges réelles déplacées par le bras.
Grâce à la compensation de la flexibilité, ceci améliore la précision statique du bras avec l'option
"calibrage absolu".
Plus généralement, cette fonction améliore le comportement du bras quand l'application exige une dy‐
namique très élevée car l'anticipation du couple est plus précise lorsque la charge réelle est déclarée.
CS9
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
M0000764.1
> Informations
M0001002.1
M0001003.1
99/190
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