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7 - Maintenance
7.6.6 - AMPLIFICATEURS
7.6.6.1 - Description du tiroir
Le tiroir comprend les composants suivants :
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DPM (module double amplificateur) (23). Chaque DPM contient un amplificateur d'axe ma‐
jeur (1-2-3) et un amplificateur d'axe mineur (4-5-6) comme le montre la figure.
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Chaque DPM est refroidi par un ventilateur (24), sur la droite, la ventilation se fait de droite à gau‐
che.
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Chaque sortie moteur est raccordée du DPM au connecteur en face avant J1200 (25).
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Le connecteur en face avant J1200 (25) intègre également une communication EtherCAT et une
alimentation 24 V pour le bras (freins et DSI9).
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Une série de condensateurs est installée sur la carte DPMI-CAP (26) à l'arrière du tiroir.
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Certaines leds de codes d'erreur liées au contrôle du mouvement sont situées sur la car‐
te STARC9 raccordée sous le tiroir et visibles à travers les orifices (37) (voir figure 7.44).
170/190
Figure 7.43
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
.
M0000847.1
I0000779
CS9
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