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6 - Exploitation
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Réalisation de simulation multi-robots (l'espace de travail des robots, temps de cycle réalistes par
le cadencement de chaque contrôleur de la cellule).
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Chaque robot simulé peut être piloté par un contrôleur émulé ou réel.
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Détection de collisions haute performance (mise en évidence des éléments en collision, vérification
de distances minimums).
Maintenance Studio
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Remote Access permet l'accès complet au système robot depuis un site distant. Il est possible de
contrôler le système depuis un PC déporté et d'obtenir un retour visuel direct de toute opération
réalisée par l'opérateur sur le pendant d'apprentissage.
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Scène 3D en mode visualisation permettant le chargement d'une cellule 3D préalablement créée
dans Development Studio.
6.4.6 - MISE AU POINT DES MOUVEMENTS
Pendant l'édition d'un descripteur de mouvement dans le gestionnaire d'applications, une vue simpli‐
fiée est affichée, dans laquelle seuls la vitesse et le type de blending peuvent être modifiés. Le me‐
nu ">>" donne accès à l'interface avancée, dans laquelle tous les paramètres du descripteur de mou‐
vement peuvent être modifiés.
La modification du paramètre de vitesse dans l'interface simplifiée modifie à la fois la vitesse de l'arti‐
culation et son accélération/décélération, de sorte que le comportement du bras reste harmonieux. De
fait, les paramètres d'accélération et de décélération doivent être approximativement égaux au carré
du paramètre de vitesse. Par exemple, une vitesse de 120% = 1.2 est mieux adaptée avec une accélé‐
ration et une décélération de 1.2 x 1.2 = 1.44 = 144%. Les valeurs d'accélération et de décélération
plus élevées donnent un comportement du bras plus agressif mais plus instable.
Quand les paramètres d'accélération et de décélération sont modifiés dans l'interface avancée, la rela‐
tion avec le paramètre de vitesse n'est pas toujours établie. Dans ce cas, lorsque l'interface simplifiée
est affichée à l'aide du menu "<<", le paramètre de vitesse est affiché comme "Utilisateur". Il peut en‐
core être modifié, afin de retrouver la relation par défaut entre la vitesse de l'articulation et l'accéléra‐
tion/décélération.
CS9
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
M0000788.1
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