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6 - Exploitation
6.3.3.3 - Déplacement en mode cartésien (Frame, Tool)
Après que le bras ait été mis sous puissance, sélectionner le mode Frame
menu contextuel de la page de jog (voir chapitre 6.3.3.1).
En appuyant sur les touches de mouvement (1) il est possible d'effectuer des mouvements suivant les
trois axes du système de coordonnées en cours (World par défaut). Ces mouvements se font dans le
sens positif (pavé de touches avec le symbole "+") ou négatif (pavé de touches avec le symbole "-").
Les mouvements peuvent être effectués en translation et en rotation (voir figures 6.9, 6.10, 6.11) :
■
En Translation (Touches X, Y, Z) :
Un déplacement dans le sens de l'axe X sera appelé X+, un déplacement dans le sens inverse de
l'axe X sera appelé X- (idem pour les axes Y et Z).
■
En rotation (touches RX, RY et RZ) :
La rotation autour de l'axe X dans le sens X+ est appelée RX+, une rotation dans le sens inverse de
l'axe X est appelée RX- (idem pour les axes Y et Z).
CS9
Anglais
Direction of rotation Sens de rotation
Figure 6.8
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
I0000859
Traduction
M0000856.1
ou Outil
dans le
117/190
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