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2 - Description
2.3 - SÉLECTEUR DE MODE DE MARCHE (WMS9)
S'il est autorisé par la configuration de la sécurité, le sélecteur de mode de marche (WMS9) est néces‐
saire pour modifier le mode de marche du robot et pour l'acquittement du redémarrage de sécurité.
Quand le WMS9 est désactivé par la configuration de la sécurité, le mode de marche du robot est sé‐
lectionné avec le boîtier de commande manuel.
Le WMS9 est équipé de 3 dispositifs de sécurité :
■
Un sélecteur à clé à 3 positions (1) pour la sélection du mode de marche. La clé peut être retirée
pour verrouiller le mode de marche sélectionné.
■
Un bouton poussoir (2) pour l'acquittement du redémarrage après un arrêt d'urgence.
■
Un bouton d'arrêt d'urgence (3) SIL3/PLe pour forcer le passage du robot à l'état sûr à tout ins‐
tant.
SÉCURITÉ
Safety
L'emplacement du WMS9 dans la cellule sera défini avec soin. Voir, par exemple, les exigen‐
ces de ISO 13849-1:2015 (voir chapitre 5.2.2).
SÉCURITÉ
Safety
Le WMS9 est obligatoire pour la version UL. Pour les robots UL1740, le WMS9 ne peut pas
être fourni ou modifié par l'utilisateur / intégrateur et ne doit pas être installé à l'intérieur de la
cellule ou de l'enveloppe de travail du robot.
SÉCURITÉ
Safety
Tout WMS9 non connecté à un contrôleur de robot doit être installé dans un endroit spécifi‐
que ou recouvert pour que son bouton d'arrêt d'urgence non opérationnel ne soit pas visible
dans la cellule. Ceci concerne notamment les opérations de maintenance quand
le WMS9 est remplacé par le bouchon de maintenance.
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Figure 2.8
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
M0000874.1
I0000746
CS9
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