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3 - Conception de la machine
Les entrées de sécurité utilisent des impulsions pour diagnostiquer les défauts. Les défauts suivants
sont détectés par le contrôleur de sécurité et génèrent un défaut de sécurité :
■
Court circuit au 0 V (avec protection contre les surcharges).
■
Court circuit au 24 V.
■
Court circuit entre des entrées de sécurité utilisant différentes sorties de test (voir chapitre 5.1.3).
■
Court circuit entre une entrée de sécurité et une sortie de sécurité.
3.1.3.3 - Caractéristiques par défaut des sorties de sécurité
Les sorties de sécurité disponibles peuvent être utilisées pour délivrer différentes informations de sé‐
curité en modifiant les paramètres de configuration de la sécurité.
Signaux de sor‐
ties
USOA
USOB
USOC
Les sorties de sécurité utilisent des impulsions de test pour diagnostiquer les défauts. Les défauts sui‐
vants sont détectés par le contrôleur de sécurité et génèrent un défaut de sécurité :
■
Court circuit au 0 V (avec protection contre les surcharges).
■
Court circuit au 24 V.
■
Court circuit entre des sorties de sécurité.
3.1.4 - CONFIGURATION DE LA SÉCURITÉ
Le programme de sécurité par défaut 200.x permet de configurer les modes de marche et la comman‐
de de redémarrage.
■
Par défaut, avec le WMS9, l'acquittement de sécurité (réinitialisation manuelle) peut être effectué
soit depuis l'interface du WMS soit depuis le SP2. Il est possible de forcer la réinitialisation ma‐
nuelle depuis l'interface du WMS9 uniquement en configurant le paramètre de sécu‐
rité restart_mcpAck sur 0.
■
L'option WMS9 peut être désactivée avec le paramètre de sécurité mode_WMS. Il est alors pos‐
sible de décider si le mode de marche est sélectionné depuis l'interface J101 ou le SP2, en confi‐
gurant le paramètre de sécurité mode_MCP.
■
Quand le mode de marche est sélectionné depuis le SP2, le mode de marche manuel rapide peut
être désactivé avec le paramètre de sécurité mode_manualFast.
■
Enfin, sans le WMS9, il est également possible de désactiver l'exigence d'un acquittement de sé‐
curité (réinitialisation manuelle) sur le robot avec le paramètre de sécurité restart_enableAck.
SÉCURITÉ
Safety
Le choix des interfaces de commande appropriées pour la sélection du mode de marche et
de commande de redémarrage fait partie du concept de sécurité. Il doit être conforme aux
normes de sécurité applicables ou être justifié dans le cadre d'une application spécifique
avec une analyse des risques dédiée.
Le programme de sécurité Initial définit un profil esclave EtherCAT FSoE pour s'interfacer avec
un PLC sûr externe. Le profil esclave doit être activé avec un paramètre de sécurité pour permettre la
commande du robot. Le chapitre sur le profil esclave du manuel de sécurité donne les spécifications
de ce profil.
CS9
Descriptif
Arrêt d'urgence : activé (24 V) quand les signaux d'arrêt du MCP et USIA sont
désactivés.
Mode de marche : Manuel (USOB1 = 24 V) / Automatique (USOB2 = 24 V).
Mise sous puissance du bras : Activée (24 V) / Désactivée (0 V).
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
M0000813.1
M0004818.1
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