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5 - Intégration
L'état d'arrêt d'urgence est utilisé pour arrêter les autres périphériques de la cellule. Les arrêts de pro‐
tection ne sont pas inclus dans cette sortie : les arrêts de protection ne concernent que le robot.
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Lorsque plusieurs équipements de sécurité dotés de sorties d'arrêt d'urgence sont con‐
nectés, le chaînage des arrêts d'urgence ne doit pas contenir de boucle afin d'éviter un
blocage de la sécurité.
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Lorsque des équipements doivent pouvoir s'arrêter en sécurité réciproquement, les arrêts
de protection doivent être inclus dans le chaînage des arrêts de sécurité. Par exemple, un
équipement peut être sélectionné comme maître, recevoir des demandes d'arrêt d'urgen‐
ce de ses esclaves et leur envoyer des demandes d'arrêt de protection (et non d'urgen‐
ce).
Les sorties de sécurité utilisent des impulsions de test pour diagnostiquer les défauts. Les défauts sui‐
vants sont détectés par le contrôleur de sécurité et génèrent un défaut de sécurité :
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Court circuit au 0 V (avec protection contre les surcharges).
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Court circuit au 24 V.
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Court circuit entre une sortie de sécurité et une autre entrée ou sortie de sécurité.
SÉCURITÉ
Safety
Les défauts de circuit ouvert des sorties de sécurité ne sont pas détectés par le contrôleur
de sécurité. Si ces défauts doivent être détectés, un contrôle de cohérence des signaux de
sortie de sécurité doit être mis en oeuvre par le périphérique externe qui les utilise.
Les sorties de sécurité sont forcées à l'état sûr (0 V) lorsque le contrôleur est mis hors tension. Une
alimentation électrique 24 V externe peut être utilisée pour maintenir la carte de sécurité en fonction
pendant que l'alimentation principale du contrôleur est coupée (voir chapitre 5.2).
Affichage sur le tableau de bord du MCP
L'état des signaux de sécurité est affiché sur le panneau de commande.
Sur cet écran l'état sûr est "Off", par conséquent, un arrêt d'urgence non activé est "On".
CS9
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
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