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5 - Intégration
Accès aux états et signaux du système
Les états des signaux de la chaîne de sécurité sont à "On" lorsqu'un arrêt d'urgence est actif.
Mot clef
Description
deadman
Etat du bouton de validation du MCP
power
Etat de la mise sous puissance du bras
dummyPlug
Indique que le MCP est remplacé par un connecteur bouchon
popup
Messages affichés sur le MCP
Configuration pour l'option "remoteMCP"
Cette option permet de simuler entièrement le MCP lorsque celui-ci est remplacé par son connecteur
bouchon. Il est ainsi possible de connecter un MCP d'OEM au contrôleur CS9. Le contrôleur de sécu‐
rité doit être configuré pour avoir des modes de marche sur le MCP.
Cette option peut aussi être utilisée pour remplacer seulement le boîtier WMS9 par des signaux prove‐
nant d'un bus de terrain ou d'un autre périphérique d'entrée-sortie. Les réglages pour l'op‐
tion "remoteWMS" sont expliqués ci-dessous.
SÉCURITÉ
Safety
L'option "remoteMCP" doit être utilisée de façon très rigoureuse pour satisfaire les exigences
des normes de sécurité de façon renforcée. En particulier :
■
Un mécanisme logiciel de surveillance mutuelle doit être mis en place entre
le MCP d'OEM et le CS9. Ce mécanisme doit arrêter le robot dès que
le MCP d'OEM passe en état de défaut et vérifier que l'état du robot est correct sur
le MCP d'OEM.
■
Stäubli ne peut plus définir le niveau de performances de la fonction de sécurité du bou‐
ton de validation du MCP (chapitre 3.1.3). C'est l'OEM qui doit mettre en oeuvre cette
fonction, en connectant, par exemple, les sorties du bouton de validation OEM sur la
chaîne d'urgence de la cellule.
■
La réaction aux signaux d'arrêt SS1 doit être mise en oeuvre par l'OEM. Le temps et la
distance d'arrêt du bras doivent être mis à jour en conséquence.
Mot clef
remoteTestMode
remoteManualMode Signal d'activation du mode manuel
remoteLocalMode
remoteRemoteMo‐
de
remoteEnablePower Signal de mise sous puissance manuelle
remoteJogJointMo‐
de
remoteJogFrame‐
Mode
remoteJogToolMo‐
de
remoteJogUserMo‐
de
CS9
Description
Signal d'activation du mode test
Signal d'activation du mode automatique lo‐
cal
Signal d'activation du mode automatique dé‐
porté
Signal montrant l'activation du mo‐
de "Joint" de déplacement manuel
Signal montrant l'activation du mo‐
de "Frame" de déplacement manuel
Signal montrant l'activation du mo‐
de "Tool" de déplacement manuel
Signal montrant l'activation du mo‐
de "User" de déplacement manuel
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
Type
Sortie digitale
Liaison série
Type
Entrée digitale (paramè‐
tres WMS9 déporté)
Entrée digitale
103/190
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