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3 - Conception de la machine
Postulats :
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Temps de mission ≤ 20 ans.
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Utilisation moyenne arrêt de sécurité MCP ≤ 1/jour.
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Arrêt de sécurité MCP testé au moins une fois par an.
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Utilisation moyenne du bouton de validation MCP ≤ 10/jour.
■
Utilisation moyenne panique bouton de validation MCP ≤ 1/jour.
■
Avec les options LLI et uniVAL : L'arrêt du robot est commandé par la commande de mouvement
de l'utilisateur.
Une fonction de sécurité SIL2/PLd catégorie 3 est généralement appropriée pour une protection tem‐
poraire de l'opérateur. Une protection fréquente de l'opérateur peut exiger un niveau de performance
supérieur de la fonction de sécurité.
SÉCURITÉ
Safety
■
Les performances exigées et les paramètres d'utilisation des fonctions de sécurité du ro‐
bot doivent être définis à partir des risques identifiés au niveau de la machine finale.
■
Si une intervention normale de l'opérateur est prévue à proximité du robot, les fonctions
de sécurité du système de contrôle et de commande doivent être définies selon un ni‐
veau de performance approprié et les risques résiduels à proximité du robot figurant dans
le manuel doivent être pris en compte.
■
Pour satisfaire les exigences en matière de sécurité, le contrôleur doit être mis hors servi‐
ce au bout de 20 ans maximum.
■
Pour satisfaire les exigences en matière de sécurité, le contrôleur doit être installé dans
un environnement assurant une protection IP54 du module intégré et de ses connexions.
3.1.3.2 - Caractéristiques par défaut des entrées de sécurité
Avec le programme de sécurité par défaut 200.x, les entrées de sécurité de l'utilisateur sont utilisées
pour déclencher un arrêt d'urgence (USIA) ou arrêt de protection (USIB, USIC, USID).
Signal d'arrêt
Exploitation
Manuel
Arrêt MCP
activé
Bouton de vali‐
activé
dation du MCP
USIA
activé
USIB
activé
USIC
Désactivé activé
USID
activé
(1)
Avec le programme de sécurité 200.x, le temps d'arrêt maximum de l'USI est de 532 ms. Le
temps et la distance d'arrêt effectifs sont définis dans le manuel du bras.
Légende :
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SS1 : Arrêt de sécurité catégorie 1 comme défini dans EN 60204-1:2006.
■
Redémarrage : L'arrêt de sécurité est maintenu après que la condition d'arrêt ait disparu, jusqu'à
ce qu'un acquittement de redémarrage de sécurité soit reçu.
■
USOA : Les sorties de sécurité USOA1 et USOA2 signalent l'arrêt de sécurité (0 V: arrêt acti‐
vé; 24 V: pas d'arrêt).
■
Libération manuelle du frein : Effet du signal d'arrêt sur la fonction de libération manuelle du frein.
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Maintenance Catégorie Redémarrage
Auto
Manuel Auto
Désactivé activé
Désactivé
Désactivé
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
et USOA
Oui
(1)
SS1
Non
Oui
Non
M0000812.1
Libération ma‐
nuelle du frein
Non contrôlé
Contrôlé
Non contrôlé
CS9
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