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6 - Exploitation
6.3.3 - INTERFACE DE MOUVEMENTS MANUELS
6.3.3.1 - Présentation
L'interface de mouvements manuels est un utilitaire dédié à la commande manuelle des mouvements
du robot et à l'apprentissage des positions du robot.
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Autant que possible, le mode de marche manuel doit être exécuté alors que personne ne
se trouve dans l'espace protégé.
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S'il est nécessaire de se tenir à l'intérieur de la cellule en mode manuel, l'opérateur doit
être averti des risques résiduels inhérents à cette situation. Les risques résiduels typiques
dans la cellule sont décrits au chapitre 3.1.6.
Quand la puissance du bras est coupée, l'interface de mouvements manuels est accessible en appuy‐
ant sur une touche de sélection de mode de mouvement (Joint, Frame, Tool ou Point), quel que soit le
mode de marche du robot à ce moment. Quand la puissance du bras est présente, l'interface de mou‐
vements manuels est accessible par ces mêmes touches, mais seulement en mode manuel.
L'interface de mouvements manuels affiche le contexte du mouvement sous contrôle manuel. Ce con‐
texte est important pour éviter les mouvement imprévus. Par conséquent quand on quitte l'interface
de mouvements manuels, le mode de mouvement est également réinitialisé automatiquement. Lors‐
que vous quittez la page du jog, le mode de mouvement reste activé, ce qui signifie que le robot peut
toujours être piloté avec les touches du jog (2). Le jog peut être arrêté soit manuellement depuis le
panneau d'état (qui affiche également les informations contextuelles du jog) soit en changeant de mo‐
de de marche. Le panneau d'état s'affiche en touchant la barre d'état située dans la partie inférieure
centrale de l'écran.
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Figure 6.5
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
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CS9
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