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6 - Exploitation
6.4 - MOUVEMENTS AUTOMATIQUES
6.4.1 - MODE AUTOMATIQUE
6.4.1.1 - Mode local
Le mode local permet de faire déplacer le robot sans aucune intervention humaine à la vitesse maxi‐
male définie pour l'application. Les mouvements sont le résultat d'un scénario écrit dans un program‐
me.
DANGER
Quand le robot est en mode local, il est interdit à toute personne de se trouver à l'intérieur de
l'enveloppe de travail dans laquelle évolue le bras.
Le robot n'est opérationnel que lorsque les conditions suivantes sont réunies :
■
Le bras est sous puissance.
■
Une application de mouvement est chargée en mémoire et est en cours d'exécution.
L'ordre de mouvement est donné à partir du SP2 par la touche Move / Hold (voir chapi‐
tre 6.4.1.1).
Les mouvements du bras sont exclusivement gérés par l'application.
L'opérateur ne peut intervenir que pour stopper ou reprendre le mouvement et régler la vites‐
se d'exécution avec la touche "+/ -".
6.4.1.2 - Mode déporté
Le fonctionnement du mode déporté est similaire à celui du mode local.
Les différences sont les suivantes :
■
Le bras est mis sous puissance par un système externe (contrôleur, MCP externe) à l'aide d'un si‐
gnal d'entrée numérique système ou par l'utilisation de l'instruction enablePower (voir le manuel de
référence du langage VAL 3).
■
L'ordre de mouvement Move / Hold peut être généré automatiquement dès que la puissance sur le
bras est effective (voir l'instruction autoConnectMove dans le manuel de référence du langa‐
ge VAL 3).
■
Le bouton Move / Hold
Le signal système enablePower doit tout d'abord être configuré avant de pouvoir être relié à une en‐
trée digitale (voir chapitre 5.8.4) :
■
Une impulsion de 200 ms sur le signal enablePower met la puissance.
■
Une deuxième impulsion sur le signal enablePower coupe la puissance du bras.
DANGER
Quand le robot est en mode déporté, il est interdit à toute personne de se trouver à l'intérieur
de l'enveloppe de travail dans laquelle évolue le bras.
DANGER
Lorsqu'elle est pilotée en mode distant, la séquence d'alimentation tiendra compte de l'état
du contrôleur et ne sera pas répétée s'il n'est pas pris en compte la première fois.
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