Publicité
6 - Exploitation
S'il n'est pas possible de mettre le bras sous puissance parce que le bouton de validation a été ac‐
tionné il y a plus de 15 secondes, il faut relâcher le bouton puis appuyer à nouveau dessus.
SÉCURITÉ
Safety
Autant que possible, le mode de marche manuel doit être exécuté alors que personne ne se
trouve dans l'espace protégé. S'il est nécessaire de se tenir à l'intérieur de la cellule en mode
manuel, l'opérateur doit être averti des risques résiduels inhérents à cette situation. Les ris‐
ques résiduels typiques dans la cellule sont décrits au chapitre 3.1.6.
Le voyant du bouton se met à clignoter pendant quelques secondes puis reste allumé fixe, cela signi‐
fie que le bras est désormais sous puissance et prêt à effectuer des mouvements.
Un nouvel appui sur le bouton (1) coupe la puissance sur le bras et active les freins. Il est alors néces‐
saire, pour rendre les mouvements possibles, de relancer la procédure de mise sous puissance du
bras.
En mode manuel, la puissance est également coupée si le bouton de validation est relâché ou si la
position du sélecteur du WMS9 a changé (changement de mode de marche).
6.4.3 - DÉMARRAGE ET ARRÊT DE L'APPLICATION
6.4.3.1 - Démarrage en mode local
Le mode local n'est généralement pas utilisé en production pour éviter une action de l'utilisateur après
un arrêt d'urgence.
DANGER
En mode local, le bras du robot réalise des mouvements rapides. Ces mouvements peuvent
être dangereux. Il est impératif de respecter les normes de sécurité préconisées pour l'utilisa‐
tion des robots et d'informer les opérateurs sur les dangers encourus.
DANGER
Si une application est configurée en mode "Exécution automatique", elle démarre dès que le
contrôleur est mis sous puissance.
Une fois l'application ouverte :
■
Placer le sélecteur à clé 3 positions sur la position appropriée ou sélectionner le mode local sur
l'écran MCP. Le mode sélectionné est indiqué sur l'interface opérateur WMS9 et sur le MCP .
■
Mettre le bras sous puissance en appuyant sur le bouton de mise sous puissance (voir chapi‐
tre 6.4.2).
La mise sous puissance est effective lorsque le bouton reste allumé fixe.
■
Pour démarrer l'application, accéder aux applications VAL 3 en sélectionnant VAL 3
page d'accueil. Dans la liste des applications ouvertes, sélectionner le bouton Exécuter
à côté de l'application que vous souhaitez démarrer. Après son premier démarrage, une applica‐
tion peut être démarrée et arrêtée depuis le panneau d'état (toucher le centre de la barre d'état
pour y accéder).
■
Donner l'ordre de mouvement en maintenant enfoncée la touche Move / Hold.
122/190
I0000692
Figure 6.14 : Touche Move / Hold
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
.
M0000778.1
dans la
situé
CS9
Publicité
