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6 - Exploitation
6.4.1.3 - Mode test
Le mode test est similaire au mode manuel. Il permet en plus de faire déplacer le robot à pleine vitesse
avec présence de l'opérateur dans la cellule.
SÉCURITÉ
Safety
■
Ce mode est réservé uniquement aux personnes habilitées à effectuer des mises au point
de la cellule robotique, ayant été formées avec succès à la manipulation des ro‐
bots Stäubli et ayant une connaissance approfondie de la cellule de production et de ses
dangers.
■
Prendre toutes les précautions nécessaires pour éviter les accidents.
La vitesse maximale s'affiche dans la barre d'état.
Le signal système reducedSafety doit tout d'abord être configuré avant de pouvoir être relié à une en‐
trée digitale (voir chapitre 5.8.4).
Pour augmenter la vitesse il est nécessaire de :
■
Mettre le bras sous puissance.
■
Valider le passage au mode test par une impulsion de 200 ms du signal reducedSafety.
■
Mettre la vitesse moniteur à 100% avec les touches de vitesse "+/-".
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Chaque appui sur le "+" augmente alors la vitesse maximale.
Cette procédure est à refaire après chaque coupure de puissance.
6.4.2 - MISE SOUS PUISSANCE DU BRAS
Dans les conditions normales de fonctionnement, la marche à suivre est la suivante :
Sélectionner le mode manuel sur la face avant du WMS9 ou dans l'écran du MCP. Le mode sélection‐
né est affiché sur le WMS9 et sur le MCP (voir chapitre 2.4).
Appuyer sur le bouton (1) de mise sous puissance de bras. Cette action est prise en compte si le bou‐
ton de validation (2) a été amené dans sa position médiane au cours des 15 dernières secondes.
CS9
Figure 6.13
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
M0000823.1
M0000776.1
I0000853
121/190
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