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6 - Exploitation
6.2.2 - REMISE EN ROUTE
DANGER
Lors du redémarrage du robot, il est interdit à toute personne de se trouver à l'intérieur de
l'enveloppe de travail dans laquelle évolue le bras.
Pour redémarrer après un arrêt du robot, la cause de l'arrêt doit d'abord être corrigée :
■
Lorsque le bras est hors puissance, appuyer sur la touche marche/arrêt du MCP pour obtenir un
diagnostic de la cause de l'arrêt.
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Lorsque le bras est sous puissance, la cause de l'arrêt est indiquée en bas de l'écran si un mouve‐
ment du robot est en attente. Si aucun mouvement n'est en attente, l'application peut être arrêtée
ou mise en attente d'un redémarrage.
Le bouton d'arrêt d'urgence du MCP peut être réarmé en le faisant tourner d'1/4 de tour ; le bouton de
validation MCP doit d'abord être testé en le relâchant et en l'actionnant de nouveau.
DANGER
En fonction de la cause de l'arrêt, le robot peut redémarrer automatiquement dès que la cau‐
se de l'arrêt disparaît.
■
En mode manuel et automatique local, le bras peut être mis sous puissance manuellement depuis
le MCP et les mouvements peuvent être ensuite commandés manuellement avec le bou‐
ton Move / Hold.
■
En mode automatique déporté, la mise sous puissance du bras et les mouvements du robot peu‐
vent être rétablis automatiquement par l'application VAL 3, sauf si un mouvement de connexion
par commande manuelle est nécessaire, ou si la carte de sécurité attend un redémarrage de sécu‐
rité ou un signal de réinitialisation de sécurité.
Avec l'application de sécurité par défaut, un acquittement du démarrage de sécurité est nécessaire
après une demande de redémarrage, un arrêt d'urgence (bouton d'arrêt MCP ou signal de sécu‐
rité USIA) ou un changement de mode de marche.
SÉCURITÉ
Safety
Par défaut, aucun acquittement du redémarrage n'est nécessaire après les signaux d'arrêt
de sécurité USIB, USIC et USID : Le robot peut redémarrer dès que la cause de l'arrêt a dis‐
paru. Il est possible d'autoriser un acquittement de redémarrage de sécurité avec les si‐
gnaux USIB, USIC et USID en modifiant les paramètres de sécurité.
Une alarme de sécurité nécessite une réinitialisation de sécurité manuelle en appuyant sur le bou‐
ton "Update" de l'interface de sécurité du contrôleur.
CS9
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
M0000821.1
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