Staubli CS9 Manuel D'instruction page 3

Table des matières
1- INTRODUCTION...................................................................................................................5
1.1- Avant propos.................................................................................................................................5
1.2- Définition et glossaire....................................................................................................................6
2- DESCRIPTION...................................................................................................................... 9
2.1- Description.................................................................................................................................... 9
2.2- Interface du contrôleur................................................................................................................ 13
2.3- Sélecteur de mode de marche (WMS9)...................................................................................... 16
2.4- Boîtier de commande manuelle (MCP)....................................................................................... 17
2.5- Première utilisation......................................................................................................................21
3- CONCEPTION DE LA MACHINE.......................................................................................25
3.1- Exigences de sécurité................................................................................................................. 25
3.2- Exigences relatives à la machine................................................................................................ 34
3.3- Exigences relatives au personnel................................................................................................47
4- INSTALLATION...................................................................................................................51
4.1- Déballage et manutention........................................................................................................... 51
4.2- Contraintes..................................................................................................................................55
4.3- Alimentation électrique................................................................................................................55
4.4- Câble interconnexion.................................................................................................................. 58
4.5- Interfaces utilisateur.................................................................................................................... 58
4.6- Extension de garantie du robot...................................................................................................58
5- INTÉGRATION.................................................................................................................... 59
5.1- Signaux de sécurité utilisateur.................................................................................................... 59
5.2- Alimentation 24 V externe en option........................................................................................... 65
5.3- Maître EtherCAT..........................................................................................................................65
5.4- Esclaves Ethernet RT.................................................................................................................. 73
5.5- Fieldbus HILSCHER.................................................................................................................... 87
5.6- Ethernet....................................................................................................................................... 91
5.7- Entrées / sorties standard........................................................................................................... 93
5.8- Configuration logicielle................................................................................................................96
6- EXPLOITATION................................................................................................................ 107
6.1- Mise sous tension du contrôleur............................................................................................... 107
6.2- Moyens d'arrêt et de réinitialisation.......................................................................................... 110
6.3- Mouvements manuels............................................................................................................... 112
6.4- Mouvements automatiques.......................................................................................................120
7- MAINTENANCE................................................................................................................ 129
7.1- Maintenance préventive............................................................................................................ 129
CS9
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© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F 3/190