Page 1 Contrôleur CS9 Manuel d'instruction D.280.940.01-F - 03/03/2020 CS9 - Traduction de la notice originale © Stäubli 2019...
Page 2 Un document "readme.pdf" peut être livré avec le DVD du robot. Il contient des ajouts et errata, à la documentation. Stäubli est une marque de Stäubli International AG, enregistrée en Suisse et dans d’autres pays. Nous nous réservons le droit de modifier les spécifications produits sans préavis.
Page 3 Table des matières TABLE DES MATIÈRES INTRODUCTION........................5 1.1- Avant propos..........................5 1.2- Définition et glossaire........................6 DESCRIPTION........................9 2.1- Description............................ 9 2.2- Interface du contrôleur........................ 13 2.3- Sélecteur de mode de marche (WMS9)..................16 2.4- Boîtier de commande manuelle (MCP)..................17 2.5- Première utilisation........................21 CONCEPTION DE LA MACHINE..................25 3.1-...
Page 4 7.5- Calibrage, restauration, libération du frein................136 7.6- Dépannage..........................139 RECYCLAGE........................181 ANNEXES..........................183 9.1- Annexe 1 - Protection de la tension d'alimentation du contrôleur CS9........183 9.2- Annexe 2 - Exigences de la directive machines................186 4/190 © Stäubli 2019 – D.280.940.01-F...
Page 5 Ce manuel a pour objectif de donner des informations relatives à l'installation, l'exploitation et la main‐ tenance du contrôleur Stäubli CS9. Il apporte une aide aux personnes intervenant sur cet appareil à titre de référence seulement. Stäubli propose des formations pour faciliter la compréhension de ce manuel, l'utilisation du robot, ainsi que sa maintenance.
Page 6 1 - Introduction 1.1.2 - MESSAGES SPÉCIAUX DE SÉCURITÉ, DE DANGER, D'ATTENTION, ET D'INFORMATION M0000549.1 Dans ce document, plusieurs pictogrammes signalent des dangers importants. Ces avertissements se présentent comme suit (par ordre d'importance décroissant) : DANGER Consigne qui attire l'attention du lecteur sur les risques d'accident pouvant entraîner des dommages corporels graves si les mesures indiquées ne sont pas respectées.
Page 7 Sortie numérique sûre SP2 (MCP) Stäubli pendant (Boîtier de commande manuelle) Stäubli Robotics Controls : microprogramme exécuté sur les contrôleurs CS9 Stäubli Stäubli Robotics Suite : Logiciel sur PC pour configurer, développer, régler et entre‐ tenir une application robotique STARC9 Carte de contrôle de robots Stäubli pour contrôleur CS9...
Page 9 Fixations Figure 2.1 Le contrôleur CS9 se compose de 3 tiroirs amovibles : Le tiroir calculateur (CPT) (1), le tiroir amplifica‐ teur (DP) (2) et le tiroir d'alimentation de puissance (URPS ou RPS)(3). Le CPT est constitué de cartes numériques pour la commande des mouvements, le contrôle de la sé‐...
Page 10 2 - Description Le robot est identifié par une plaque fixée sur le contrôleur et sur le bras. Plaque signalétique située sur le dessus du contrôleur : I0003908 Repère Désignation Poids du contrôleur Adresse du fabricant Type et modèle de machine Numéro de série Alimentation électrique Date de fabrication...
Page 11 2 - Description I0003976 Repère Désignation Poids du contrôleur Adresse du fabricant Type et modèle de machine Numéro de série Tension d'alimentation - Fréquence Date de fabrication Logo KCS (option) Intensité nominale de court-circuit Intensité à la charge maximale Intensité nominale du plus gros moteur Logo cULus listed Robot 32PV ou logo UL recognized (en option) Figure 2.3 : Version UL ©...
Page 12 2 - Description I0000666 Figure 2.4 Le marquage CE figurant sur la plaque signalétique certifie la conformité de l'appareil à la directive "Compabitibilité électromagnétique". SÉCURITÉ Safety La plaque signalétique du fabriquant doit rester présente et lisible pendant toute la vie du ro‐ bot.
Page 13 2 - Description 2.2 - INTERFACE DU CONTRÔLEUR 2.2.1 - INTERFACE ALIMENTATION DE PUISSANCE PRINCIPALE URPS325 (3P) M0000827.1 I0000941 Repère Désignation LEDs d'état ■ Vbus > 60V : Présence de haute tension (Allumée en conditions normales ; attendre que la led s'éteigne avant d'ouvrir le tiroir). ■...
Page 14 2 - Description 2.2.2 - INTERFACE CALCULATEUR M0000801.1 I0000942 Repère Désignation FIELDBUS : Carte PCIe en option J213 : Alimentation 24 V SELV/PELV externe en option J212 : Entrées / sorties rapides J211 : Port EtherCAT (Réservé) J103 : Connecteur pour le MCP (100 Mbits/s) J209, J210 : Alimentation USB externe en option J207, J208 : Esclave Ethernet temps réel (EtherCAT, Sercos III, EtherNet/IP, PROFINET) J206 : Maître EtherCAT (100 Mbits/s)
Page 15 2 - Description 2.2.3 - INTERFACE DE SÉCURITÉ (RSI9) M0000875.1 I0000943 Repè‐ Désignation J213 : Alimentation 24 V SELV/PELV externe en option J102 : Sorties sûres utilisateur configurables SIL3/PLe J101 : Interface WMS9 (Mode de marche, acquittement redémarrage de sécurité) J100 : Entrées sûres utilisateur configurables SIL3/PLe LEDs d'état ■...
Page 16 2 - Description 2.3 - SÉLECTEUR DE MODE DE MARCHE (WMS9) M0000874.1 I0000746 Figure 2.8 S'il est autorisé par la configuration de la sécurité, le sélecteur de mode de marche (WMS9) est néces‐ saire pour modifier le mode de marche du robot et pour l'acquittement du redémarrage de sécurité. Quand le WMS9 est désactivé...
Page 17 2 - Description 2.4 - BOÎTIER DE COMMANDE MANUELLE (MCP) 2.4.1 - DESCRIPTION GÉNÉRALE M0000731.1 I0000736 Figure 2.9 Le SP2 MCP (boîtier de commande manuelle) est nécessaire pour contrôler le robot manuellement. Il peut également être utilisé comme interface de production en mode automatique. Emplacement et manipulation du MCP Le MCP est équipé...
Page 18 2 - Description 2.4.2 - TOUCHES M0000802.1 I0000767 Figure 2.10 Bouton de mise sous puissance du bras (1) Ce bouton éclairé permet d'activer ou de désactiver la mise sous puissance du bras. Quand le témoin blanc est allumé fixe, le bras est sous puissance. Arrêt d'urgence (2) Le bouton d'arrêt d'urgence déclenche un arrêt contrôlé...
Page 19 2 - Description Bouton de validation (6) Le bouton de validation commande un arrêt de protection en mode manuel. Quand il est actionné en position médiane, l'arrêt de protection est annulé et il est possible de remettre le bras sous tension, ou de desserrer un frein.
Page 20 2 - Description 2.4.3 - MENU PRINCIPAL M0000877.1 I0000709 Figure 2.11 Mode de marche (1) En fonction de la configuration de la sécurité, le mode de marche (1) peut être sélectionné depuis l'interface opérateur WMS9 ou depuis l'écran tactile en ap‐ puyant sur l'icône du mode de marche.
Page 21 2 - Description 2.5 - PREMIÈRE UTILISATION 2.5.1 - BOUCHON DE MAINTENANCE M0000732.1 Le contrôleur est livré avec un bouchon de maintenance qui permet d'utiliser le robot pendant les opé‐ rations de maintenance et d'intégration, quand les arrêts de sécurité ne sont pas opérationnels. Le bouchon de maintenance remplace le WMS9 dans la prise (J101) de l'interface de sécurité...
Page 22 2 - Description ■ Vérifier à l'écran la confirmation que l'axe sélectionné est correct. ■ Appuyer sur la touche pour libérer le frein, relâcher-le pour activer le frein. Le moteur et l'amplificateur effectuent un freinage électrique pour limiter la vitesse de chute de l'axe. DANGER Si l'amplificateur est défaillant, le freinage électrique peut ne pas être opérationnel et l'axe risque de chuter rapidement par gravité.
Page 23 2 - Description ■ Appuyer sur le bouton correspondant à l'axe à déplacer. Le sens du mouvement est indiqué sur l'axe. Consulter également le manuel de référence du bras. 2.5.4 - MOUVEMENTS CARTÉSIENS M0000734.1 La bride du robot peut être déplacée en ligne droite ou mise en rotation autour d'un axe à l'aide du boîtier de commande manuelle.
Page 24 2 - Description I0000671 Figure 2.13 I0000804 Anglais Traduction Frame (world) Référentiel (World) Tool Outil Figure 2.14 24/190 © Stäubli 2019 – D.280.940.01-F...
Page 25 3 - Conception de la machine 3 - CONCEPTION DE LA MACHINE 3.1 - EXIGENCES DE SÉCURITÉ 3.1.1 - RÈGLEMENTATIONS EN MATIÈRE DE SÉCURITÉ M0000550.1 Usage préconisé Un robot n’est pas un produit prêt à l’emploi. C’est une "quasi-machine" conçue pour être intégrée à une "machine"...
Page 26 NEC code national de l'électricité Pour des informations relatives au règlement (CE) REACH 1907/2006, consulter l'adresse internet sui‐ vante : https://www.staubli.com/en/robotics-reach/ 3.1.2 - EXIGENCES ESSENTIELLES DE SANTÉ ET DE SÉCURITÉ M0000591.1 Lors de la prise en compte des exigences essentielles de santé et de sécurité établies par la Directive Machines, l'intégrateur devra satisfaire aux exigences liées au robot non satisfaites ou partiellement...
Page 27 Tous les robots sont livrés avec la ver‐ sion Initial du programme de sécurité. La version du programme de sécurité installé sur le contrôleur CS9 peut être vérifiée dans la page d'information du SP2 : ■...
Page 28 3 - Conception de la machine Postulats : ■ Temps de mission ≤ 20 ans. ■ Utilisation moyenne arrêt de sécurité MCP ≤ 1/jour. ■ Arrêt de sécurité MCP testé au moins une fois par an. ■ Utilisation moyenne du bouton de validation MCP ≤ 10/jour. ■...
Page 29 3 - Conception de la machine Les entrées de sécurité utilisent des impulsions pour diagnostiquer les défauts. Les défauts suivants sont détectés par le contrôleur de sécurité et génèrent un défaut de sécurité : ■ Court circuit au 0 V (avec protection contre les surcharges). ■...
Page 30 3 - Conception de la machine Type Nom Valeurs Description Bool mode_WMS Le mode de marche est sélectionné se‐ lon mode_MCP et USIA est configurée selon les paramè‐ tres USIA_xxx. Le mode de marche est sélectionné selon les entrées sûr‐ es J101 et USIA est configurée comme une entrée d’arrêt d’ur‐...
Page 31 3 - Conception de la machine 3.1.5 - EXIGENCES DE SÉCURITÉ 3.1.5.1 - Sélecteur de mode de marche (WMS9) M0000873.1 Le WMS9 est équipé de 3 dispositifs de sécurité : ■ Un sélecteur à clé à 3 positions (1) pour la sélection du mode de marche. La clé peut être retirée pour verrouiller le mode de marche sélectionné.
Page 32 3 - Conception de la machine 3.1.5.2 - Boîtier de commande manuelle M0000814.1 Le MCP est équipé de 2 dispositifs de sécurité : ■ Un arrêt d'urgence (1) pour forcer le passage du robot à l'état sûr à tout instant. ■...
Page 33 3 - Conception de la machine 3.1.5.5 - Alimentation électrique 24 V SELV/PELV externe M0000917.1 Quand le contrôleur est hors tension, le statut d'arrêt d'urgence n'est plus valable et la sortie est ame‐ née de force dans l'état d'arrêt d'urgence. Pour les installations exigeant que l'état d'arrêt d'urgence du système reste en vigueur même quand le contrôleur est mis hors tension, il est possible d'alimenter le contrôleur de sécurité...
Page 34 3 - Conception de la machine 3.1.6.3 - Signalisation du risque M0000586.1 La norme ISO 10218-1: 2011, paragraphe 5.7.3, recommande que "dans la mesure du possible, le mode de marche manuel doit être activé avec toutes les personnes à l'extérieur de l'espace protégé". ■...
Page 35 Le bruit généré par le coffret électrique, mesuré à 1 m de la face avant et à 1.6 m de hau‐ teur, est inférieur à 70 dBA. ■ L'indice de protection du CS9 est IP20 (tiroir de type 1) et IP54 avec le CS9 IC. ■ L'indice de protection mécanique est IK01 à l'avant de l'armoire (connecteurs) et IK06 sur les autres côtés.
Page 36 3 - Conception de la machine Puissance à installer : Bras Puissance TX2-40 1.5 kVA TX2-60 1.7 kVA TX2-90 2 kVA TX2-140/160 3 kVA TS2-40/60/80/100 1.7 kVA Dimensions minimum du câble : 14 AWG / 2.5 mm Section maximum du câble : 10 AWG / 6 mm (cosse comprise).
Page 37 électrique. Il est donc utile que les montants de fixation soient reliés au plan de masse de la cellule en général. Chacun des tiroirs doit être fixé par 4 vis au châssis du CS9 pour garantir une mise à la terre parfaite de tous les composants du contrôleur.
Page 38 3 - Conception de la machine 3.2.3.1 - CS9 pour bras TX2 et TS2 M0000816.1 I0005444 Anglais Traduction Detail C Détail C Figure 3.1 38/190 © Stäubli 2019 – D.280.940.01-F...
Page 39 I0000214 Figure 3.2 Quand le châssis industriel est livré avec le CS9, le CS9 est déjà installé à l'intérieur. Quand le châssis est livré ultérieurement, les instructions d'assemblage sont fournies avec. Voir le do‐ cument fourni, qui spécifie l'assemblage mécanique et la configuration de tension.
Page 40 Air flow Flux d'air Figure 3.3 L'air circule de la droite vers la gauche du contrôleur. Lorsque le contrôleur CS9 est installé dans une armoire industrielle garantissant un air am‐ biant sans poussière, les 3 filtres (3) doivent être démontés. ■...
Page 41 3 - Conception de la machine 3.2.5 - SP2 MCP 3.2.5.1 - Caractéristiques M0000740.1 Information : ■ Degré de protection IP54. ■ Température de service : 0 à 40°C (32 à 104°F). ■ Température de stockage : -25 à +55°C (-13 à +131°F). ■...
Page 42 3 - Conception de la machine 3.2.5.3 - Montage M0000817.1 I0000725 Figure 3.5 Le support peut être fixé à l'aide des trous oblongs 8 x 12 mm et de vis d'une dimension appropriée (voir figure 3.6). Lorsque le SP2 est utilisé pour contrôler le fonctionnement automatique, il doit être installé...
Page 43 3 - Conception de la machine Dimensions du réceptacle : I0000699 Anglais Traduction # auxiliary view vue auxiliaire # Figure 3.6 © Stäubli 2019 – D.280.940.01-F 43/190...
Page 44 3 - Conception de la machine 3.2.6 - INSTALLATION DU WMS9 M0000871.1 I0000672 Figure 3.7 SÉCURITÉ Safety ■ Le WMS9 (sélecteur de mode de marche) doit être installé à l'extérieur de l'espace proté‐ gé de la cellule, à un endroit offrant une bonne visibilité des risques possibles. Le sélec‐ teur de mode de marche ne doit pas être accessible depuis l'espace protégé.
Page 45 Bouton d'arrêt d'urgence du sélecteur de mode de marche Figure 3.9 Le câble entre le WMS9 et le CS9 est équipé d'un connecteur aux deux extrémités. Il doit être connec‐ té en J101 sur le CS9. SÉCURITÉ...
Page 46 3.2.7 - CÂBLAGE M0000741.1 Les connexions du contrôleur CS9 se trouvent à l'avant. Elles doivent être protégées par des goulottes ayant une bonne résistance mécanique et les câbles doivent être fixés au bâti de la cellule afin d'éviter les contraintes sur les connecteurs. La maintenance et les interventions sur le robot doivent être pris en compte lors du câblage du contrôleur : les câbles doivent être suffisamment longs pour que l'on...
Page 47 Sur les robots Scara, il n'y a pas de frein sur les axes 1 et 2. La mise hors tension du robot se fait en mettant le sectionneur général du CS9 en position "0". La mise hors tension du robot se fait en mettant le sectionneur général du contrôleur en position "0".
Page 48 3 - Conception de la machine Pour éviter toute remise sous tension par inadvertance lors des interventions de maintenance, l'inter‐ rupteur principal doit être verrouillé en position 0 au moyen d'un cadenas dont la clé personnalisée doit rester en la possession de la personne responsable de la maintenance. Ce verrouillage doit être signalé.
Page 49 3 - Conception de la machine I0000086 Figure 3.10 A la suite d'une opération de maintenance, qu'elle soit mécanique, électrique, pneumatique ou logi‐ cielle, il convient de s'assurer du bon fonctionnement du robot, d'abord à vitesse réduite et en restant en dehors de la cellule, puis dans les conditions normales d'utilisation.
Page 51 4 - Installation 4 - INSTALLATION 4.1 - DÉBALLAGE ET MANUTENTION 4.1.1 - CONDITIONNEMENT DU CONTRÔLEUR CS9 M0000747.1 I0000403 Figure 4.1 CS9 3P — TX2 CS9 SP — TX2 CS9 3P — TS2 CS9 SP — TS2 Emballage 800 x 690 x 570 mm...
Page 52 4 - Installation 4.1.1.2 - Déballage et mise en place du contrôleur M0000749.1 I0000983 Figure 4.2 ■ Rapprocher la caisse (1) le plus possible du site d'installation (voir figure 4.1). ■ Ouvrir la caisse. ■ Sortir la caisse contenant le MCP, les accessoires et le calage supérieur. ■...
Page 53 4 - Installation 4.1.2 - EMBALLAGE DU CS9 AVEC ARMOIRE INDUSTRIELLE (IC) M0004628.1 I0000421 Figure 4.3 CS9 3P — TX2 CS9 SP — TX2 CS9 3P — TS2 CS9 SP — TS2 Emballage stan‐ 1100 x 1320 x 950 mm...
Page 54 4 - Installation 4.1.2.2 - Déballage et mise en place du contrôleur M0000443.1 I0004866 Figure 4.4 ■ Déplacer la caisse d'emballage au plus près du site d'installation. ■ Ouvrir la caisse (voir figure 4.3). ■ Enlever la cale supérieure. ■ Sortir la caisse contenant le MCP.
Page 55 Safety ■ Assurez vous que la tension fournie correspond à celle indiquée sur la plaque signaléti‐ que du contrôleur CS9. ■ Utiliser un câble ayant les caractéristiques correspondant à l'alimentation électrique men‐ tionnée sur la plaque signalétique et à celles du connecteur principal, et protéger la ligne d'alimentation de manière adéquate (voir chapitre 3.2.2).
Page 56 4 - Installation Plages de tension d'alimentation : ■ 200 à 230 VAC ou 400 à 480 VAC, Triphasé, 50/60 Hz pour l'alimentation URPS, ■ 230 VAC, Monophasé, 50/60 Hz pour l'alimentation RPS. Les configurations d'alimentation suivantes sont autorisées : Triphasé...
Page 57 4 - Installation La plage de valeurs sélectionnée (LOW = 200 à 230 VAC ou HI = 400 à 480 VAC) peut être lue à tra‐ vers la petite fenêtre (2) du capot en plastique de l'URPS. La tension d'entrée du tiroir RPS doit tou‐ jours être de 230 VAC.
Page 58 4 - Installation 4.4 - CÂBLE INTERCONNEXION M0000831.1 Le raccordement du bras au contrôleur se fait par 2 connecteurs débrochables au niveau du bras et du contrôleur. SÉCURITÉ Safety Les connecteurs doivent être verrouillés en place pour assurer un branchement correct. Le câble doit être fixé...
Page 59 5 - Intégration 5 - INTÉGRATION 5.1 - SIGNAUX DE SÉCURITÉ UTILISATEUR 5.1.1 - ENTRÉES SÛRES UTILISATEUR 5.1.1.1 - Connecteur J100 M0004819.1 (voir figure 5.1) contrôleur sécurité gère entrées sécurité configurables l'utilisa‐ teur USIA, USIB, USIC et USID sur le connecteur J100, chaque entrée de sécurité utilisateur se com‐ pose de 2 entrées numériques redondantes : USIA1-2, USIB1-2, USIC1-2, USID1-2.
Page 60 5 - Intégration 5.1.1.3 - Impulsions de test sur J100 et J101 M0004821.1 Les entrées de sécurité utilisent des impulsions pour diagnostiquer les défauts. Les défauts suivants sont détectés par le contrôleur de sécurité et génèrent un défaut de sécurité : ■...
Page 61 5 - Intégration L'état d'arrêt d'urgence est utilisé pour arrêter les autres périphériques de la cellule. Les arrêts de pro‐ tection ne sont pas inclus dans cette sortie : les arrêts de protection ne concernent que le robot. ■ Lorsque plusieurs équipements de sécurité dotés de sorties d'arrêt d'urgence sont con‐ nectés, le chaînage des arrêts d'urgence ne doit pas contenir de boucle afin d'éviter un blocage de la sécurité.
Page 62 (J101), (J102), (J100) en face avant de la famille CS9. Tous les contacts à connecter aux canaux des entrées de sécurité doivent être des contacts secs du‐ pliqués ou des coupleurs opto-isolés, comme indiqué sur les schémas électriques. Un dispositif d'ar‐...
Page 63 5 - Intégration Tableau des points de connexion Schéma électri‐ Brocha‐ Nom des Schéma électrique Contact Contact que externe de la broches interne ouvert fermé fonc‐ J100 tion USIA usiA1 Niveau 1 des si‐ Arrêt d'ur‐ Fonction‐ TDO 0 gnaux TDO x gence nement usiA2...
Page 64 5 - Intégration Schéma élec‐ Nom de Bro‐ Schéma électrique in‐ Contact ou‐ Contact fer‐ trique externe la fonc‐ chage des bro‐ terne vert mé tion J102 ches USOA usoA1 Niveau 1 des si‐ Arrêt d'ur‐ Fonctionne‐ usoA2 gnaux uso x gence ment normal tf1…432…576 ms...
Page 65 CPU. 5.3 - MAÎTRE ETHERCAT M0000810.1 Un maître EtherCAT temps réel (synchronisé avec le cycle du robot) est intégré dans le CS9 derrière la prise J206. I0000949 Figure 5.2 Affichage et signification 3 : Led liaison/activité...
Page 66 5 - Intégration La configuration du maître EtherCAT J206 doit être effectuée depuis l'outil SRS. Le scanner de périphérique n'étant pas implémenté, la configuration du bus doit être effec‐ tuée par l'utilisateur. ■ Démarrer SRS et créer une cellule avec votre robot. ■...
Page 67 5 - Intégration 5.3.1 - CONFIGURATION AVEC SYCON M0000878.1 ■ Sélectionner "EtherCAT J206 Master" et appuyer sur "OK" (la configuration avec TWINCAT est décrite à la fin de ce paragraphe). I0000765 Figure 5.4 ■ SRS démarre l'outil SYCON.net pour définir la configuration du bus. Vous pouvez saisir un mot de passe pour protéger votre configuration mais ceci n'est pas obligatoire, vous pouvez simplement cliquer sur "OK".
Page 68 5 - Intégration ■ Depuis SYCON.net, faites glisser/déposer les périphériques sur la ligne du bus qui corresponde à votre configuration matérielle. I0000704 Figure 5.6 ■ Les informations relatives aux périphériques sont affichées dans le cadre inférieur de la fenêtre. I0000676 Figure 5.7 68/190 ©...
Page 69 5 - Intégration ■ Les nouveaux périphériques peuvent être importés en sélectionnant d'abord "EtherCAT" dans l'on‐ glet "Bus de terrain" et en utilisant le menu "Réseau"/"Importer description périphérique". Sélectionner le "Type de fichier", "EtherCAT DDF" (*.xml) puis le fichier ESI. I0000817 Figure 5.8 ■...
Page 70 5 - Intégration ■ Pour gérer l'ordre des périphériques sur le bus, double-cliquer sur l'icône J206_EtherCAT et sélec‐ tionner "Topologie". L'arborescence est juste une autre vue, elle ne permet pas de modifier les connexions des péri‐ phériques. I0000729 Figure 5.10 Pour modifier les connexions des périphériques, utiliser la "Vue des connexions".
Page 71 5 - Intégration La carte J206_EtherCAT est affichée. I0000807 Figure 5.12 La carte J206_EtherCAT est également visible dans la fenêtre des E/S SP2. I0000727 Figure 5.13 5.3.2 - CONFIGURATION AVEC TWINCAT M0000880.1 ■ Si l'ajout de la carte est fait avec le bouton , il est également possible d'utiliser un fi‐...
Page 72 5 - Intégration 5.3.3 - CONFIGURATION D'UN CS9 (CONTRÔLEUR RÉEL) M0000881.1 La configuration et le projet SYCON.net sont enregistrés dans la cellule SRS. Pour configurer un CS9 : ■ Transférer d'abord la configuration en utilisant l'outil "gestionnaire de transferts" SRS.
Page 73 5 - Intégration 5.4 - ESCLAVES ETHERNET RT M0000879.1 Le contrôleur est équipé d'une interface bus de terrain RT Ethernet esclave dotée de 2 prises d'interfa‐ çage. Chaque prise d'interface est dotée de 2 leds d'état. Outre les leds d'état des prises, une autre led d'état située sous chaque prise indique l'état de l'inter‐ face.
Page 74 5 - Intégration 5.4.1 - ETHERCAT M0000883.1 I0004794 Figure 5.18 Connecteur Désignation J207 EtherCAT IN J208 EtherCAT OUT Affichage et signification 3 : Led liaison/activité (verte) S'allume dès qu'une connexion est établie. Elle clignote pendant la réception et la transmission de données. Non utilisé.
Page 75 5 - Intégration 5.4.2 - PROFINET M0000891.1 I0004795 Figure 5.19 Connecteur Désignation J207 J208 Affichage et signification 3 : Led liaison/activité S'allume dès qu'une connexion est établie. (verte) 4 : Led RX/TX (jaune) Clignote rapidement pendant la réception et la transmission de données. ■...
Page 76 5 - Intégration 5.4.3 - POWERLINK M0005463.1 I0005445 Figure 5.20 Connecteur Désignation J207 J208 Couleur Etat Signification 3 : Led liaison/activité LED verte (Vert) Vert Liaison : l'appareil est connecté à l'Ethernet mais n'émet et ne reçoit pas de trames Ethernet. Vert Vacillante (selon la Activité...
Page 77 5 - Intégration État de la LED Définition Double clignote‐ Le témoin présente une séquence de 2 éclats courts (200 ms chacun) séparés par une ment courte phase d'extinction (200 ms). La séquence s'achève par une phase d'extinction plus longue (1000 ms). Un seul éclat Le témoin présente 1 éclat court (200 ms) suivi d'une phase d'extinction longue (1000 ms).
Page 78 5 - Intégration Couleur Etat Signification 5 : S Double LED rouge/vert (Orange = rouge/vert simultanément)) Vert CP4 : Phase de communication 4 : Fonctionnement normal. Pas d'erreur. Vert Clignotante (2 Hz) Loopback : L'état du réseau a changé de “fast-forward” à “loopback”. Vert/Orange Clignotant CP3 : Phase de communication 3...
Page 79 5 - Intégration État de la LED Définition Vacillante (selon la char‐ Le témoin s'allume et s'éteint à une fréquence d'environ 10 Hz pour indi‐ quer une activité Ethernet intense : allumé environ 50 ms, puis éteint 50 ms. Le témoin s'allume et s'éteint à intervalles irréguliers pour in‐ diquer une activité...
Page 80 5 - Intégration Couleur Etat Signification 5 : M Double LED rouge/vert Vert Appareil en service : l'appareil fonctionne correctement. Vert Clignotant Attente : l'appareil n'a pas été configuré. (1 Hz) Vert/Rou‐ Clignotant Autotest : l'appareil effectue ses contrôles au démarrage. ge/Vert Selon la nouvelle séquence, l'indicateur d'état du module est testé...
Page 81 5 - Intégration 5.4.6 - MODBUS M0005466.1 I0005448 Figure 5.23 Connecteur Désignation J207 J208 Couleur Etat Signification 3 : Liaison LED verte Vert L'appareil est connecté à l'Ethernet. L'appareil n'est pas connecté à l'Ethernet. 4 : Activité LED jaune Jaune Vacillant (selon la charge) L'appareil émet/reçoit des trames Ethernet.
Page 82 5 - Intégration État de la LED Définition Clignotant (5 Hz) Le témoin s'allume et s'éteint à une fréquence de 5 Hz : allumé 100 ms, puis éteint 100 ms. Vacillant (selon la charge) Le témoin s'allume et s'éteint à une fréquence d'envi‐ ron 10 Hz pour indiquer une activité...
Page 83 5 - Intégration ■ Dans SYCON.net, double-cliquer sur l'icône et définir les paramètres et les signaux en fonction de vos besoins. I0005442 Figure 5.26 ■ Ajouter les modules nécessaires dans la configuration. I0005443 Figure 5.27 © Stäubli 2019 – D.280.940.01-F 83/190...
Page 84 5 - Intégration ■ Sélectionner le nombre et le type d'octets (entrée ou sortie) pour le module. I0003901 Figure 5.28 ■ Appuyer ensuite sur le bouton OK, sauvegarder le projet et fermer SYCON.net, puis depuis SRS, appuyer sur le bouton "actualiser" ■...
Page 85 ■ La carte est également visible dans la fenêtre des E/S SP2. I0000801 Figure 5.30 5.4.7.1 - Configuration d'un CS9 (contrôleur réel) M0000885.1 La configuration et le projet SYCON.net sont enregistrés dans la cellule SRS. Pour configurer un CS9 : ■...
Page 86 5 - Intégration ■ Sélectionner soit le nœud IO complet dans le cadre gauche ou soit uniquement le port J207-J208 configuré et appuyer sur "Transférer". I0003903 Figure 5.33 ■ Après avoir transféré la configuration au robot, vous devez redémarrer le contrôleur pour que les modifications soient prises en compte.
Page 87 I0000953 Figure 5.36 Pour l'option PROFIBUS, le connecteur en face avant doit être de type droit (un connecteur à angle droit n'est pas compatible avec la configuration mécanique du CS9). © Stäubli 2019 – D.280.940.01-F 87/190...
Page 88 5 - Intégration 5.5.2 - CONFIGURATION M0000887.1 La configuration de bus de terrain Hilscher doit être effectuée avec l'outil SRS. ■ Démarrer SRS et créer une cellule avec votre robot. ■ Dans l'explorateur de cellule, sélectionner le contrôleur et appuyer sur le bouton "E/S physi‐ que"...
Page 89 5 - Intégration ■ SRS démarre l'outil SYCON.net pour définir la configuration. Vous pouvez saisir un mot de passe pour protéger votre configuration mais ceci n'est pas obligatoire, vous pouvez simplement cliquer sur "OK". I0000735 Figure 5.39 ■ A partir de SYCON.net : Configuration du maître : Si le protocole permet un scanner du bus, il est accessible en double-cliquant sur l'icône maî‐...
Page 90 Figure 5.41 5.5.3 - CONFIGURATION D'UN CS9 (CONTRÔLEUR RÉEL) M0000888.1 La configuration et le projet SYCON.net sont enregistrés dans la cellule SRS. Pour configurer un CS9 : ■ Transférer d'abord la configuration en utilisant l'outil "gestionnaire de transferts" SRS. I0000808 Figure 5.42...
Page 91 5.6 - ETHERNET 5.6.1 - CONFIGURATION M0000855.1 Le CS9 dispose de 2 ports Ethernet J204 et J205. L'adresse IP de chaque port peut être modifiée en appuyant sur PARAMÈTRES > Réseau dans la page d'accueil. La modification est effective im‐...
Page 92 ■ L'adresse IP du périphérique utilisé comme passerelle. Cette adresse doit appartenir au même sous-réseau que le contrôleur CS9. L'adresse IP du sous-réseau à atteindre. Vous pouvez utiliser une adresse nulle "0.0.0.0" pour définir une passerelle par défaut, permettant d'accéder à tous les sous-réseaux qui ne sont pas gérés par une passerelle spécifique.
Page 93 5.7.1 - USB M0000996.1 Le CS9 est équipé de 2 ports USB situés à l'avant du tiroir CPT. Il est conseillé d'utiliser ceux-ci avec une clé USB directement connectée à la carte, et non en utilisant un câble USB intermédiaire qui peut poser des problèmes d'interférences électromagnétiques.
Page 94 5.7.2 - LIAISON SÉRIE M0000759.1 Un port série est disponible sur le contrôleur CS9 (J203, COM1) pour les échanges de données entre une application VAL 3 et un composant de la cellule. La liaison série est configurée en sélectionnant E/S >...
Page 95 L'entrée powerSupplyIO\mainPowerOk est activée à la mise sous tension du contrôleur. Lorsque l'ali‐ mentation du contrôleur CS9 est coupée, ce signal est désactivé 600 ms environ avant que la puissan‐ ce soit effectivement interrompue. Cette entrée peut également être désactivée temporairement si la tension d'alimentation est trop faible.
Page 96 5 - Intégration Pile de la carte du CPU Pour maintenir l'horloge temps réel (RTC) lorsque l'alimentation électrique est coupée, le CS9 utilise une pile située dans le tiroir calculateur CPT. Si cette entrée est désactivée, la pile doit être remplacée (voir chapitre 7).
Page 97 5.8.2.2.1 - Récupération des fichiers po M0000999.1 Depuis un émulateur ■ Copier le répertoire X:\Program Files (x86)\Staubli\CS8\sxxxcs9\sys\configs\lang\AB dans le réper‐ toire de travail à l'intérieur d'un sous-répertoire ayant pour nom l'abréviation de la langue. Par exemple : c:\workDir\de\LC_MESSAGES. ■ Copier le fichier : X:Program Files (x86)StaubliCS8sxxxcs9syssp2appwww-2.0i18nAB.po dans vo‐...
Page 98 Depuis une ligne de commande Windows : 1) Accéder répertoire hôte version (par exem‐ ple D24440843A_SRC_s8.2.0BScs9\CdDoc\System\host). 2) En supposant que c:\workDir est votre répertoire de travail, taper la commande suivante : update-lang.bat maintenance@CS9_IPaddress c:\workDir\AB 3) Redémarrer le contrôleur CS9. 98/190 © Stäubli 2019 – D.280.940.01-F...
Page 99 5 - Intégration 5.8.3 - CARACTÉRISTIQUES DU BRAS M0000764.1 Les caractéristiques du bras peuvent être consultées en sélectionnant ROBOT > Informations dans la page d'accueil. Le numéro de série du bras est affiché avec la liste des versions des logiciels et matériels installés.
Page 100 5 - Intégration Principes : Les charges sont définies par un poids et une inertie. Il existe trois ensembles de paramètres pour chaque articulation du bras : ■ Les paramètres "système". Définis dans le fichier system.zfx, ils décrivent la charge du bras pro‐ prement dite.
Page 101 5 - Intégration Dans le fichier cell.cfx, les articulations sont identifiées à partir de l'in‐ dex 0 (0, 1, 2, 3, 4, 5 pour un bras 6 axes). I0003727 © Stäubli 2019 – D.280.940.01-F 101/190...
Page 102 5.8.4 - ENTRÉES / SORTIES SYSTÈME M0000892.1 La configuration des entrées-sorties système se fait dans le fichier /usr/configs/iomap.cfx. Chaque contrôleur CS9 est livré avec un exemple /usr/configs/templates/iomap/iomap.cfx dans lequel les con‐ figurations sont mises en commentaire. Pour activer une configuration, il faut : ■...
Page 103 Cette option permet de simuler entièrement le MCP lorsque celui-ci est remplacé par son connecteur bouchon. Il est ainsi possible de connecter un MCP d'OEM au contrôleur CS9. Le contrôleur de sécu‐ rité doit être configuré pour avoir des modes de marche sur le MCP.
Page 104 Les profils utilisateur sont configurés à l'aide de l'outil Stäubli Robotics Suite. Chaque profil est défini par un fichier de configuration qui doit être placé sur le CS9 sous /usr/configs/profiles. Il n'y a pas de limite au nombre de profils.
Page 105 5 - Intégration Mot clef Description manualMode Accès au mode de marche manuel (désactivé quand le WMS9 est utilisé). localMode Accès au mode de marche local (désactivé quand le WMS9 est utilisé). remoteMode Accès au mode de marche déporté (désactivé quand le WMS9 est utilisé). monitorSpeed Accès à...
Page 107 6 - Exploitation 6 - EXPLOITATION 6.1 - MISE SOUS TENSION DU CONTRÔLEUR M0000825.1 I0000954 Figure 6.1 Pour démarrer le contrôleur, placer l'interrupteur principal (1) sur "1". DANGER ■ Avant d'entreprendre toute activité sur les composants internes du contrôleur, placer l'in‐ terrupteur principal S1 (1) sur "0"...
Page 108 6 - Exploitation Pour la procédure de débranchement du système de l'alimentation électrique, reportez-vous à 3.3.1 dans le chapitre sur la sécurité. DANGER Lorsque l'interrupteur principal S1 (1) est en position "0", les câbles et le filtre secteur situés en amont restent sous tension. De plus, l'alimentation externe 24 V fournie par le circuit utili‐ sateur peut être encore active.
Page 109 6 - Exploitation 6.1.2 - SÉLECTION DU MODE DE MARCHE M0000869.1 I0000672 Figure 6.3 Le mode de marche est sélectionné depuis la face avant du WMS9 ou depuis l'écran du SP2. Le sélecteur à clé 3 positions du WMS9 permet de sélectionner un des 3 modes de marche (local, dé‐ porté...
Page 110 6 - Exploitation 6.2 - MOYENS D'ARRÊT ET DE RÉINITIALISATION 6.2.1 - ARRÊT DU ROBOT M0000820.1 Les conditions d'arrêt du robot varient en fonction de l'action qui est à l'origine de l'arrêt : Action/défaut Niveau de Catégo‐ Descriptif sécurité (voir chapi‐ tre 3.1.3) 60204) Arrêt par une application...
Page 111 6 - Exploitation 6.2.2 - REMISE EN ROUTE M0000821.1 DANGER Lors du redémarrage du robot, il est interdit à toute personne de se trouver à l'intérieur de l'enveloppe de travail dans laquelle évolue le bras. Pour redémarrer après un arrêt du robot, la cause de l'arrêt doit d'abord être corrigée : ■...
Page 112 6 - Exploitation 6.3 - MOUVEMENTS MANUELS 6.3.1 - MODE MANUEL VITESSE RÉDUITE M0000767.1 Le mode manuel vitesse réduite est nécessaire dans les cas suivants : ■ Déplacements manuels du bras. L'opérateur commande les mouvements du bras à partir du SP2. ■...
Page 113 6 - Exploitation 6.3.2 - MISE SOUS PUISSANCE DU BRAS M0000768.1 I0000853 Figure 6.4 Dans les conditions normales de fonctionnement, la marche à suivre est la suivante : Sélectionner le mode manuel à vitesse réduite sur la face avant du WMS9 ou sur l'écran du SP2. Le mode sélectionné...
Page 114 6 - Exploitation 6.3.3 - INTERFACE DE MOUVEMENTS MANUELS 6.3.3.1 - Présentation M0000771.1 I0000856 Figure 6.5 L'interface de mouvements manuels est un utilitaire dédié à la commande manuelle des mouvements du robot et à l'apprentissage des positions du robot. ■ Autant que possible, le mode de marche manuel doit être exécuté...
Page 115 6 - Exploitation ■ Pour sélectionner le mode manuel, tourner le sélecteur à clé à 3 positions dans la position appro‐ priée. Le mode sélectionné est indiqué sur l'interface opérateur WMS9 et sur le SP2 (1). I0000222 Figure 6.6 : Icône mode manuel ■...
Page 116 6 - Exploitation 6.3.3.2 - Déplacement en mode articulaire (JOINT) M0000859.1 I0000859 Anglais Traduction Direction of rotation Sens de rotation Figure 6.7 Après que le bras ait été mis sous puissance, sélectionner le mode Articulaire dans le menu contextuel de la page de jog (voir chapitre 6.3.3.1). Les touches (1) vous permettent d'effectuer des mouvements en mode articulaire (Joint) autour des différents axes (1, 2, 3 etc.).
Page 117 6 - Exploitation 6.3.3.3 - Déplacement en mode cartésien (Frame, Tool) M0000856.1 I0000859 Anglais Traduction Direction of rotation Sens de rotation Figure 6.8 Après que le bras ait été mis sous puissance, sélectionner le mode Frame ou Outil dans le menu contextuel de la page de jog (voir chapitre 6.3.3.1).
Page 118 6 - Exploitation Cas particulier (bras TS) : La rotation RZ n'est possible que si l'axe Z du repère courant coïncide avec l'axe Z du repère World. Les rotations RX et RY n'ont aucun effet. I0000398 Figure 6.9 Si le mode Tool a été sélectionné, les mouvements sont effectués par rapport à l'axe de l'outil utilisé (Flange par défaut).
Page 119 6 - Exploitation 6.3.3.4 - Déplacements en mode point M0000772.1 Le mode POINT permet de se déplacer sur un point de l'application. Pour afficher les points d'une ap‐ plication, vous devez d'abord sélectionner un référentiel dans cette application. Il est alors possible de filtrer la liste des points en sélectionnant un référentiel dans le filtre qui se trouve juste au-dessus de la liste de points.
Page 120 6 - Exploitation 6.4 - MOUVEMENTS AUTOMATIQUES 6.4.1 - MODE AUTOMATIQUE 6.4.1.1 - Mode local M0000775.1 Le mode local permet de faire déplacer le robot sans aucune intervention humaine à la vitesse maxi‐ male définie pour l'application. Les mouvements sont le résultat d'un scénario écrit dans un program‐ DANGER Quand le robot est en mode local, il est interdit à...
Page 121 6 - Exploitation 6.4.1.3 - Mode test M0000823.1 Le mode test est similaire au mode manuel. Il permet en plus de faire déplacer le robot à pleine vitesse avec présence de l'opérateur dans la cellule. SÉCURITÉ Safety ■ Ce mode est réservé uniquement aux personnes habilitées à effectuer des mises au point de la cellule robotique, ayant été...
Page 122 6 - Exploitation S'il n'est pas possible de mettre le bras sous puissance parce que le bouton de validation a été ac‐ tionné il y a plus de 15 secondes, il faut relâcher le bouton puis appuyer à nouveau dessus. SÉCURITÉ...
Page 123 6 - Exploitation 6.4.3.2 - Démarrage en mode manuel M0000779.1 Une fois l'application ouverte (voir chapitre 6.4.4) : ■ Placer le sélecteur à clé 3 positions sur la position appropriée ou sélectionner le mode manuel sur l'écran du MCP. Le mode sélectionné est indiqué sur l'interface opérateur WMS9 et sur le MCP . I0000222 Figure 6.15 : Icône mode manuel ■...
Page 124 6 - Exploitation ■ En mode manuel, les mouvements du bras sont activés lorsque la touche Move / Hold est activée. Dès que la touche est relâchée, le bras s'arrête immédiatement sur la trajectoire programmée. ■ En mode local et déporté, un appui sur la touche Move / Hold arrête les mouvements et fait passer le robot en mode pause.
Page 125 6 - Exploitation 6.4.4 - GESTIONNAIRE D'APPLICATION VAL 3 6.4.4.1 - Opérations sur les applications M0000786.1 Pour modifier les applications, utiliser de préférence la STÄUBLI Robotics Suite sur PC. Ouverture d'une application existante Pour ouvrir une application, ouvrir la page APPLICATIONS VAL 3 (sélectionner VAL 3 dans la page d'accueil).
Page 126 6 - Exploitation Exemples d'évènements courants et moyens de diagnostic Evènement Diagnostic ■ Malgré le démarrage de l'applica‐ Vérifier le voyant associé à la touche "Move / Hold". tion avec la touche "Run", le robot ■ Vérifier que la tâche n'a pas été suspendue par un point d'ar‐ ne bouge pas.
Page 127 6 - Exploitation ■ Réalisation de simulation multi-robots (l'espace de travail des robots, temps de cycle réalistes par le cadencement de chaque contrôleur de la cellule). ■ Chaque robot simulé peut être piloté par un contrôleur émulé ou réel. ■ Détection de collisions haute performance (mise en évidence des éléments en collision, vérification de distances minimums).
Page 129 7 - Maintenance 7 - MAINTENANCE 7.1 - MAINTENANCE PRÉVENTIVE M0000789.1 Le filtre à air de la ventilation doit être nettoyé et/ou changé autant de fois que nécessaire en fonction de son encrassement. Un contrôle visuel doit être effectué une fois par an minimum. 7.2 - MAINTENANCE PRÉVENTIVE M0000833.1 Pour toute demande de renseignement, commande de pièces de rechange, ou demande d'interven‐...
Page 130 La clé USB sera entièrement effacée. 2) Démarrer l'outil USBIT (cet outil est disponible dans la base de données technique de Stäubli). 3) Sélectionner la clé USB et appuyer sur Restaurer. 4) Sélectionner le type de fichier img.gz puis le fichier cs9-CFAST-tools.img.gz. I0003723 Figure 7.1 5) Démarrer la restauration (ceci nécessite un certain temps...).
Page 131 7.2.1.2.2 - Utilisation de la clé USB M0004397.1 1) Connecter la clé USB dans le CS9 (J210 ou J209). 2) Démarrer le CS9, il démarre depuis la clé USB et Ethernet est configuré avec : 1) J204, DHCP. IpAddress (affichée sur la MMI).
Page 132 7 - Maintenance 7.2.2 - PIÈCES DE RECHANGE M0000857.1 ■ Fusibles CPT UL (voir chapitre 7.6.3.3.4). ■ Fusible 10x38 alimentation électrique (URPS ou RPS) en fonction du type d'alimentation électrique (voir les chapitres 7.6.4 et ). ■ Batterie CPT (voir chapitre 7.6.3.3.3). ■...
Page 133 Il faut attendre au moins 5 minutes avant d'intervenir. ■ Bien que cela ne soit pas précisé à chaque étape du dépannage, chaque changement ou déconnexion de composant doit être effectué quand l'interrupteur principal du CS9 se trouve dans la position 0 (arrêt). ■...
Page 134 L'un des tests à effectuer est la mesure de la résistance d'isolement. Selon la norme, cette résistance doit être > 1 M , ce qui était le cas pour le contrôleur CS9 après retrait des parasurtenseurs de l'ali‐ mentation électrique.
Page 135 7 - Maintenance La décharge électrostatique ou ESD La plupart des gens ont fait l'expérience des ESD en recevant une décharge électrique alors qu'ils marchaient sur un tapis et touchaient un bouton de porte ou encore alors qu'ils descendaient d'une voiture.
Page 136 7 - Maintenance Pièces sensibles aux charges statiques ■ Cartes électroniques ■ Alimentations ■ Codeurs ■ etc... 7.4.2 - PRÉVENTION DES DOMMAGES CAUSÉS PAR LES DÉCHARGES ÉLECTROSTATIQUES M0000547.1 Il est indispensable de se prémunir contre les décharges électrostatiques lors d'une intervention sur les composants électroniques, les sous-ensembles et les systèmes complets.
Page 137 7 - Maintenance 7.5.1 - DÉFINITION M0000795.1 Les bras Stäubli sont calibrés en usine, afin de déterminer avec la meilleure précision la position géo‐ métrique particulière "zéro" du bras. La qualité du calibrage est essentielle pour la précision du bras, c'est-à-dire sa capacité...
Page 138 7 - Maintenance Les deux procédures peuvent également être exécutées sur toutes les articulations à la fois en tou‐ chant l'icône correspondante dans le panneau contextuel qui s'affiche avec la touche de menu Le fichier arm.cfx contient d'autres données propres au bras (butées logicielles modifiées, marques usine, marques utilisateur) qui ne sont pas mises à...
Page 139 7 - Maintenance 7.5.4 - LIBÉRATION DES FREINS M0000858.1 Pour ouvrir la page de libération des freins, sélectionner ROBOT > Freins. DANGER ■ Dans la mesure du possible, les opérations à proximité du bras doivent être effectuées en dehors de la zone de chute d'un axe. ■...
Page 140 Interconnexion de composants périphériques express (option) Tiroir amplificateur DPM 325 Module double amplificateur 325VDC STARC9 Carte de contrôle de robots Stäubli pour contrôleur CS9 BACKPLANE PCB de liaison entre l'alimentation URPS325 (ou l'alimentation RPS325) et le DP Figure 7.2 140/190...
Page 141 7 - Maintenance 7.6.3 - ACCÈS AUX COMPOSANTS M0000894.1 I0000955 Figure 7.3 Dans les chapitres suivants, il peut être nécessaire d'extraire certains composants pour réparer le con‐ trôleur. Dans ce cas, suivre les procédures suivantes. DANGER ■ Couper toutes les alimentations électriques et pneumatiques avant chaque intervention sur le contrôleur ou sur le bras.
Page 142 7 - Maintenance I0000956 Figure 7.4 ■ Dévisser les 2 vis (3) et retirer la plaque avant. I0000957 Figure 7.5 ■ Les 3 filtres peuvent être démontés individuellement pour être nettoyés ou remplacés. 142/190 © Stäubli 2019 – D.280.940.01-F...
Page 143 7 - Maintenance 7.6.3.2 - Accès à l'alimentation de puissance M0000836.1 I0000959 Figure 7.6 ■ Pour extraire l'alimentation de puissance, il est impératif de mettre le contrôleur hors tension en mettant l'interrupteur principal S1 (4) en position 0 et d'attendre que les 2 té‐ moins "Vbus>60V"...
Page 144 7 - Maintenance I0000958 Figure 7.7 Le tiroir d’alimentation de puissance pèse entre 6 et 14 kg selon les modèles. Ne pas tenir le tiroir uniquement avec les poignées (7). Soutenir le tiroir d'alimentation électrique par le des‐ sous jusqu'à ce qu'il soit complètement extrait. 7.6.3.3 - Accès au tiroir CPT M0000837.1 I0000960...
Page 145 7 - Maintenance I0000961 Figure 7.9 ■ Dévisser les 4 vis (8) et extraire le tiroir d'environ 15 cm à l'aide des poignées (9). I0000770 Figure 7.10 ■ Débrancher le câble plat (10) et les 2 câbles EtherCAT (11) venant de la car‐ te STARC9 et (12) venant du bras à...
Page 146 7 - Maintenance I0000962 Figure 7.11 ■ Continuer à extraire le tiroir à l'aide des poignées (9). ■ Le retirer en le soulevant quand il se bloque puis extraire complètement le tiroir. Le poids du tiroir logique est de 4.7 kg. Ne pas tenir le tiroir uniquement avec les poi‐ gnées (9).
Page 147 7 - Maintenance I0000963 Figure 7.12 ■ Pousser la languette (14) pour ouvrir le cache (13). I0000964 Figure 7.13 ■ Celui-ci permet d'accéder au ventilateur (17), à la CFast (16) et la batterie se trouve sur sa gau‐ che (15). ©...
Page 148 7 - Maintenance 7.6.3.3.1 - Remplacement du ventilateur M0000838.1 Pour remplacer le ventilateur, procéder comme suit après avoir ouvert le volet latéral : I0000965 Figure 7.14 I0000690 Figure 7.15 ■ Extraire le ventilateur (17) par le haut et le débrancher de la carte (18). Pour introduire un ventilateur, prendre soin de la position des câbles pour éviter de les dété‐...
Page 149 7 - Maintenance 7.6.3.3.2 - Remplacement de la CFast M0000839.1 I0000805 Figure 7.16 ■ Pour la retirer, appuyer légèrement sur la carte CFast dans la fente CFast jusqu'à ce qu'un clic se produise et extraire la carte CFast. ■ Introduire la nouvelle carte CFast dans la fente CFast jusqu'à ce qu'un clic se produise (clic audi‐ ble).
Page 150 7 - Maintenance Pour remplacer la pile, procéder comme suit : Les données à conserver doivent être enregistrées avant de remplacer la pile pour éviter les pertes de données. Par ailleurs, l'horloge temps réel du contrôleur doit être remise à l'heure. I0000812 Figure 7.17 ■...
Page 151 7 - Maintenance Fusibles utilisés : Désignation Ampérage Tension Type Description F1 (19) 10 A 250 V Temporisé fusible F1 tube en verre UL 5 x 20 mm F3 (20) 6.3 A 250 V Temporisé fusible F2 tube en verre UL 5 x 20 mm Les fusibles sont accessibles sur le côté...
Page 152 7 - Maintenance Pour remplacer une carte : Dévisser les vis (82) et (42), retirer la tôle de blocage (83) puis la carte. Installer la nouvelle carte et la maintenir à l'aide de la vis (42). Installer et pousser contre la carte PCIe la tôle de blocage (83) et ser‐ rer la vis (82).
Page 153 7 - Maintenance I0000885 Figure 7.22 ■ Introduire la carte d'interface PCIe (47) dans les guides (48) et verrouiller-la (49) une fois qu'elle est en place. Le joint en mousse de caoutchouc (85) situé sur le côté connecteur de la carte d'interfa‐ ce PCIe est nécessaire pour éviter la contamination du connecteur latéral PCIe de la car‐...
Page 154 7 - Maintenance I0000969 Figure 7.24 ■ Introduire la carte PCIe (40) dans la fenêtre métallique (50), raccorder-la au connec‐ teur PCIe (51) et serrer avec la vis M3 (42). ■ Pousser la tôle de blocage (83) contre la carte PCIe et serrer la vis (82). 154/190 ©...
Page 155 7 - Maintenance 7.6.3.4 - Accès au tiroir DP M0000867.1 ■ Pour extraire le tiroir DP, il est impératif de mettre le contrôleur hors tension en plaçant l'interrup‐ teur principal S1 (4) en position 0 et d'attendre que les 2 témoins de la face avant "Vbus>60V"...
Page 156 I0000779 Figure 7.26 ■ Lorsque le tiroir DP est extrait du CS9, il est possible d'accéder aux DPM (module double amplifi‐ cateur) (23) et aux ventilateurs (24) par le haut, et à la carte STARC9 (32) par le bas. I0000886 Figure 7.27...
Page 157 7 - Maintenance I0000887 Figure 7.28 ■ Pour remplacer un DPM, dévisser (29) son capot (23) pour le retirer. ■ Débrancher les 3 connecteurs (31) et (28). ■ Dévisser les 4 vis (30) et débrancher le DPM de la carte STARC9. Les cartes DPM et STARC9 ne doivent pas être démontées en même temps pour conserver un bon positionnement mécanique entre tous les composants (car‐...
Page 158 7 - Maintenance 7.6.3.5 - Montage des tiroirs M0000841.1 ■ Pour remonter un tiroir, procéder dans le sens inverse des opérations de démontage. Les vis de la face avant (5), (8) et (21) participent à la continuité électrique entre les différents composants.
Page 159 7 - Maintenance 7.6.4 - ALIMENTATION URPS 7.6.4.1 - Description M0000843.1 Les composants suivants sont situés à l'intérieur de l'URPS. I0003904 Anglais Traduction URPS boards Cartes URPS Filter Filtre 200-230V (LOW) / 400-480V (HI) Configuration de la plage de tension d'en‐ input range configuration trée 200-230V (LOW) / 400-480V (HI) Main power OK...
Page 160 Tous les voyants de l'URPS sont éteints. Solution : ■ Vérifier que l'interrupteur principal S1 est en position 1 et que la tension d'entrée est fournie au CS9 (ligne externe à l'entrée X1). 7.6.4.3.2 - Cas 2 M0000937.1 Problème : Le témoin d'alerte température est toujours allumé...
Page 161 7 - Maintenance Solution : ■ Vérifier que la température ambiante est conforme aux spécifications : 40°C maximum autour du contrôleur. ■ Il est possible que l'application soit trop exigeante en termes de puissance. ■ Mettre le contrôleur hors tension et vérifier les filtres à air sur le côté droit du contrôleur : Nettoyer les filtres à...
Page 162 7 - Maintenance En cas de défaillance d'un des fusibles principaux, avant de le remplacer, vérifier qu'il n'y a pas de court-circuit entre les phases des moteurs et la masse. Pour ce faire, déconnecter J1201 à la base du bras et vérifier qu'il n'y a pas de court- circuit en‐...
Page 163 7 - Maintenance Code d'erreur = 5 : Soit la configuration de l'URPS ne correspond pas à la ten‐ sion d'alimentation, soit la tension d'entrée n'est pas stable. ■ Vérifier que le cavalier de configuration (36) est correctement positionné (LOW = 200 to 230 VAC or HI = 400 to 480 VAC). Cf. chapitre 7.6.3 pour l'ex‐...
Page 164 AIB à l'intérieur du bras. ■ Vérifier le câblage entre le contrôleur et le bras. I0000683 Figure 7.36 7.6.5 - ALIMENTATION RPS M0005462.1 L'alimentation de puissance RPS n'est pas disponible sur le CS9 MP. 164/190 © Stäubli 2019 – D.280.940.01-F...
Page 165 7 - Maintenance 7.6.5.1 - Description de l'alimentation électrique M0000861.1 Les composants suivants sont installés à l'intérieur de l'alimentation RPS : I0003905 Anglais Traduction RPS boards Cartes RPS Filter Filtre Main power OK Alimentation principale OK Power SAVE Puissance SAVE Enable URPS Activation URPS Figure 7.37 DANGER...
Page 166 Problème : Tous les voyants de l'alimentation RPS sont éteints. Solution : ■ Vérifier que la tension d'entrée est fournie au CS9. ■ Vérifier que l'interrupteur principal S1 est en position 1. ■ Vérifier les fusibles de la face avant (F1, F2).
Page 167 7 - Maintenance En cas de défaillance d'un des fusibles principaux, avant de le remplacer, vérifier qu'il n'y a pas de court-circuit entre les phases des moteurs et la masse. Pour ce faire, déconnecter J1201 à la base du bras et vérifier qu'il n'y a pas de court- circuit en‐...
Page 168 7 - Maintenance I0003907 Repère Désignation Allumé fixe Clignotement permanent Figure 7.39 Le témoin d'alerte température clignote pendant quelques secondes au moment de la mise sous/hors tension et indique un fonctionnement normal. Solution : Cas 3.2 Si le clignotement n'est pas régulier, le nombre de clignotements consécutifs in‐ dique le code d'erreur.
Page 169 7 - Maintenance 7.6.5.3.4 - Cas 4 M0000944.1 Problème : Témoin 24V éteint. Solution : ■ Remplacer l'alimentation RPS. 7.6.5.3.5 - Cas 5 M0000945.1 Problème : Témoin 24V2 éteint (alimentation des freins). Solution : Il y a un court circuit sur le 24V2 : Soit à l'intérieur de l'alimentation RPS, soit entre l'alimentation RPS et la carte AIB à...
Page 170 7 - Maintenance 7.6.6 - AMPLIFICATEURS 7.6.6.1 - Description du tiroir M0000847.1 Le tiroir comprend les composants suivants : I0000779 Figure 7.43 ■ DPM (module double amplificateur) (23). Chaque DPM contient un amplificateur d'axe ma‐ jeur (1-2-3) et un amplificateur d'axe mineur (4-5-6) comme le montre la figure. ■...
Page 171 7 - Maintenance 7.6.6.2 - Leds de la face avant (37) M0000865.1 I0000978 Figure 7.44 Leds Description des voyants leds A, C et D : Allumées lorsque la carte a été correctement initialisée et fonctionne correctement. Led B : Leds allumées quand toutes les alimentations STARC internes sont établies. Led E : Allumée puis clignotante pendant la séquence d'initialisation, Éteinte lorsque la com‐...
Page 172 7 - Maintenance Solution : Vérifier les connexions EtherCAT au niveau de la STARC9 (34) et de la CPU-SBL (11). I0000762 Figure 7.45 7.6.7 - TIROIR CPT 7.6.7.1 - Description du tiroir M0000850.1 I0000979 Figure 7.46 Le tiroir comprend les composants suivants : ■...
Page 173 7 - Maintenance I0000980 Figure 7.47 ■ En option, une carte PCIe (40) pour la connexion d'un bus de terrain. © Stäubli 2019 – D.280.940.01-F 173/190...
Page 174 7 - Maintenance Le tiroir CPT permet d'accéder à toutes les interfaces utilisateur : I0000981 Repère Désignation FIELDBUS : Carte PCIe en option J213 : Alimentation 24 V SELV/PELV externe en option J212 : Entrées / sorties rapides J211 : Port EtherCAT (Réservé) J103 : Connecteur pour le SP2 J209, J210 : Alimentation USB externe en option J207, J208 : Esclave Ethernet temps réel (EtherCAT, Sercos III, EtherNet/IP, PROFINET)
Page 175 7 - Maintenance I0000982 Repère Désignation J213 : Alimentation 24 V SELV/PELV externe en option J103 : Bouton de validation et arrêt d'urgence SIL3/PLe du SP2 J207, J208 : Bus de terrain esclave de sécurité J206 : Maître EtherCAT de Sécurité (FSoE) J102 : Sorties digitales sûres SIL3/PLe : État d'arrêt d'urgence, mode, état de l'alimentation J101 : Interface WMS9 (Mode de marche, acquittement redémarrage de sécurité) J100 : Entrées digitales sûres SIL3/PLe : Arrêts d'urgence et de protection...
Page 176 7 - Maintenance 7.6.7.2 - Leds de la face avant M0000851.1 Leds SBL-CPU (70) : ■ Affichage Signification Éteinte Le bras est hors puissance Jaune clignotant Le bras est sous puissance ■ Affichage Signification Éteinte L'application de contrôle n'est pas en cours d'exécution Vert clignotant Le contrôle fonctionne correctement Orange clignotant...
Page 177 7 - Maintenance Leds d'état maître EtherCAT (68). Il y a une led de liaison/activité sur la prise EtherCAT (RJ 45) et une led qui n'est pas utilisée. I0000795 Figure 7.51 Affichage Signification 80 : Led liaison/activité S'allume dès qu'une connexion est établie. (verte) Clignote pendant la transmission et la réception des données.
Page 178 7 - Maintenance 7.6.7.3 - Leds situées au-dessus du tiroir CPT M0000852.1 Lorsque le tiroir CPT est ouvert (de quelques cm) il est possible de visualiser l'état des E/S : I0000900 Anglais Traduction Safe inputs Entrées sûres User wiring Câblage utilisateur Emergency stop Arrêt d'urgence Protective stop Arrêt de protection Manual mode...
Page 179 Modes de marche et acquittement de redémarrage de sécurité. ■ Bouton de validation et arrêt d'urgence du MCP (si disponible). Pour plus de précisions, consulter le manuel de sécurité de CS9 et la base de données tech‐ nique de Stäubli. © Stäubli 2019 – D.280.940.01-F...
Page 181 8 - Recyclage 8 - RECYCLAGE M0000949.1 Respecter la réglementation en vigueur lors de l'élimination et du recyclage des composants du robot (DEEE 2012/19/UE - juillet 2012 pour l'Europe). Tous les composants critiques ne doivent pas être collectés dans des poubelles ménagères. Ils doi‐ vent être collectés et recyclés conformément à...
Page 183 9.1.1 - CARACTÉRISTIQUES DU CONTRÔLEUR M0000264.1 Le contrôleur CS9 est protégé en entrée contre les risques de court-circuit par des fusibles de ty‐ pe gG. Les courants de charge au primaire dépendent du type de bras installé, de la tension d'alimentation et du type de réseau (monophasé...
Page 184 9 - Annexes 9.1.2 - PROTECTION EN AMONT DU CONTRÔLEUR M0000472.1 La méthode de calcul ci-dessous est donnée pour information. Elle est valable avec le stan‐ dard NF C et doit être adaptée, au besoin, à la norme locale applicable. Les protections en amont du contrôleur servent à...
Page 185 9 - Annexes 2) Protection contre les courts-circuits : Calculer le courant de court-circuit minimum au point le plus éloigné de l'installation (en B) et choi‐ sir le calibre de la protection afin d'avoir un temps de coupure inférieur à 5 s pour ce courant. I0004259 Us = tension secondaire du transformateur amont...
Page 186 9 - Annexes 9.2 - ANNEXE 2 - EXIGENCES DE LA DIRECTIVE MACHINES M0000834.1 Directive machines Manuel 1.1.2 Principes d'intégration de la sécurité (a) : Appréciation du risque. 3.1.2 3.1.6 Principes d'intégration de la sécurité (b) : Méthodes de réduction du risque. 3.1.6 L'intégrateur est tenu d'informer les utilisateurs des risques résiduels et des exi‐...
Page 187 9 - Annexes Directive machines Manuel 1.2.5 Sélection des modes de commande ou de fonctionnement : L'intégrateur doit 3.1.5.1 configurer le moyen de sélection du mode de marche du robot (MCP ou WMS9) et les règles de contrôle d'accès conformément à l'analyse des risques. L'intégrateur doit concevoir et configurer les mesures de protection en fonction du mode de marche (manu/auto) du robot de manière appropriée.
Page 188 9 - Annexes Directive machines Manuel 1.5.7 Explosion : Exigences entièrement satisfaites (si le robot est utilisé dans les con‐ ditions spécifiées). 1.5.8 Bruit : L'intégrateur doit prévenir les risques liés au bruit émis par le robot dans la Bras machine finale.
Page 189 9 - Annexes Directive machines Manuel Machines destinées à être utilisées avec des denrées alimentaires ou avec des Bras produits cosmétiques ou pharmaceutiques. Voir le manuel d'utilisation du bras. Machines portatives tenues et guidées à la main : Exigences non prises en comp‐ Machines à...

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