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5 - Intégration
5.2 - ALIMENTATION 24 V EXTERNE EN OPTION
Pour les applications nécessitant de conserver valide l'état de la chaîne d'arrêt d'urgence même lors‐
que le contrôleur est hors-tension, il est possible d'alimenter la chaîne d'arrêt d'urgence par une ali‐
mentation PELV/SELV 24 V - 7,5 A max. via J213-2 et J213-4 (Consulter les schémas électriques pour
plus d'informations). La connexion entre J213-1 et 2 et entre J213-3 et 4 doit être supprimée.
DANGER
Si l'alimentation électrique 24 V externe est coupée pendant un mouvement (bras sous puis‐
sance) le bras risque de chuter car les signaux de commande de cette alimentation externe
ne sont pas gérés par la CPU.
5.3 - MAÎTRE ETHERCAT
Un maître EtherCAT temps réel (synchronisé avec le cycle du robot) est intégré dans le CS9 derrière la
prise J206.
LED
3 : Led liaison/activité
(verte)
4 :
En fonction de la version du module sélectionné, il peut être nécessaire de télécharger la
dernière version du fichier ESI depuis le site web de Stäubli ou depuis le DVD SRS. Ce fichier
doit être importé dans SYCON.net (voir la description figure 5.8).
L'outil de configuration des E/S SRS SYCON.net ne prend officiellement en charge que les
modules Stäubli référencés ici :
controller/cs9-robot-controller/io/. D'autres dispositifs EtherCAT peuvent fonctionner avec
mais ils n'ont pas été testés et ne sont pas officiellement recommandés. En cas de problè‐
me, nous conseillons d'utiliser TWINCAT au lieu de SYCON.net.
Stäubli s'efforce d'être compatible avec le plus grand nombre de modules E/S possible. Tou‐
tefois, en raison du nombre important de fabricants et d'appareils disponibles, nous ne pou‐
vons pas garantir la compatibilité de la configuration avec Sycon.Net. En cas d'incompatibili‐
té, nous recommandons d'utiliser TWINCAT pour la configuration.
CS9
Figure 5.2
Affichage et signification
S'allume dès qu'une connexion est établie.
Elle clignote pendant la réception et la transmission de données.
Non utilisé.
https://www.staubli.com/en/robotics/product-range/robot-
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
M0000809.1
M0000810.1
I0000949
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