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3 - Conception de la machine
Type Nom
Bool mode_WMS
Bool mode_MCP
Bool mode_manual‐
Fast
Bool restart_mcpAck
Bool restart_enableAck 0 / 1
Bool profile_activate
FBus profile_address
Le paramètre mode_WMS est un raccourci qui fait passer en force mode_MCP à 0 et USIA_eStop à 1.
Les paramètres mode_MCP et mode_manualFast sont ignorés (mis à 0 de force)
quand mode_WMS est réglé à 1.
30/190
Valeurs
Description
0
Le mode de marche est sélectionné se‐
lon mode_MCP et USIA est configurée selon les paramè‐
tres USIA_xxx.
1
Le mode de marche est sélectionné selon les entrées sûr‐
es J101 et USIA est configurée comme une entrée d'arrêt d'ur‐
gence.
0
Le mode de marche est sélectionné à partir des entrées sûr‐
es J101.
1
Le mode de marche est sélectionné à partir de la CPU (interfa‐
ce SP2 ou entrées numériques de la CPU).
0 / 1
Le mode de marche manuel rapide est désactivé/activé.
0
La confirmation du redémarrage est déclenchée uniquement par
un front descendant sur l'entrée sûre J101-4.
1
La confirmation du redémarrage est déclenchée par la sor‐
tie Qrestart de RSI9, un front descendant sur l'entrée sû‐
re J101-4 ou l'interface de sécurité SP2.
Désactive/active la commande du redémarrage dans le contrô‐
leur de sécurité du robot.
0
Le maître du bus sûr n'a pas de contrôle sûr du robot.
1
Le maître du bus sûr a le contrôle sûr du robot.
0...65535 Adresse de la carte de sécurité du contrôleur sur le bus sûr.
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
CS9
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