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3 - Conception de la machine
3.2.7 - CÂBLAGE
Les connexions du contrôleur CS9 se trouvent à l'avant. Elles doivent être protégées par des goulottes
ayant une bonne résistance mécanique et les câbles doivent être fixés au bâti de la cellule afin d'éviter
les contraintes sur les connecteurs. La maintenance et les interventions sur le robot doivent être pris
en compte lors du câblage du contrôleur : les câbles doivent être suffisamment longs pour que l'on
puisse déplacer les composants et ne doivent pas gêner la circulation de l'air autour du contrôleur.
S'assurer que le contrôleur et les signaux d'Entrées / Sorties sont hors tension avant d'effec‐
tuer des opérations de connexion ou déconnexion des câbles ou des modifications de confi‐
guration électrique.
Des goulottes métalliques reliées à la terre améliorent la protection contre les parasites exté‐
rieurs.
Le passage des câbles doit respecter un rayon de courbure minimal pour chaque type de câble. Se
référer au tableau suivant :
Rayon de courbure en mm
Câble d'interconnexion standard
Câble interconnexion plat
Câbles MCP et WMS9
Caractéristiques dynamiques du câble d'interconnexion :
Dimensions du câble
Rayon de courbure statique
Rayon de courbure dynamique
Nombre de cycles dans une chaîne
Vitesse max.
Accélération max.
SÉCURITÉ
Safety
Une double isolation sera installée entre les conducteurs haute et basse tension. En principe,
les basses tensions sont utilisées pour les signaux 24 V AC/DC, les hautes tensions pour
l'alimentation principale et les moteurs. La double isolation peut être obtenue avec des maté‐
riaux d'isolation appropriés ou avec une distance suffisante (10 mm minimum), ou encore
avec des goulottes/gaines séparées.
Le raccordement des signaux doit se faire avec des câbles blindés dont les blindages sont reliés à la
masse aux 2 extrémités. Ceci est indispensable pour les signaux d'arrêt d'urgence et les liaisons nu‐
mériques (liaisons série, Ethernet, E/S, etc.).
Pendant l'installation, les extrémités du câble d'interconnexion doivent être protégées contre
les poussières. Le seul produit de nettoyage utilisable est l'eau. Ne pas utiliser d'alcool.
Le câble plat d'interconnexion prend davantage de place du côté du contrôleur. Il doit être
installé dans une chaîne afin de garantir son bon fonctionnement et l'application des con‐
traintes dynamiques sur le câble lui-même et non sur les connecteurs.
La longueur des câbles doit être prise en compte pour faciliter la maintenance.
Câble d'interconnexion standard :
■
Ø du câble : 23 mm.
■
Ø de passage du connecteur : 115 mm.
46/190
Câble standard
Ø 23 mm
100 mm
350 mm
100 000
1 m/s
2 m/s²
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
100
55
50
Câble plat dynamique
52 x 13 mm
55 mm
110 mm
5 000 000
4 m/s
8 m/s²
M0000741.1
CS9
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