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3 - Conception de la machine
Pour éviter toute remise sous tension par inadvertance lors des interventions de maintenance, l'inter‐
rupteur principal doit être verrouillé en position 0 au moyen d'un cadenas dont la clé personnalisée
doit rester en la possession de la personne responsable de la maintenance. Ce verrouillage doit être
signalé. Par exemple, mettre une indication "Ne dois pas être manœuvré".
Avant de mettre le système sous puissance, vérifiez que tous les systèmes de protection électrique
ont bien été installés et qu'il n'existe aucun risque d'électrocution.
Lorsque le sectionneur est en position 0, une tension reste présente entre les bornes d'en‐
trée X1 et l'entrée du sectionneur. De plus, les tensions externes peuvent être fournies par la
cellule sur J212 (E/S rapides) et J213 (alimentation externe).
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Pour les robots UL : Quand le bras est mis sous puissance, un voyant sur le bras est allumé pour
indiquer un danger potentiel. Ce voyant est également allumé lorsque la libération manuelle des
freins est enclenchée (sur les axes 1 ou 3 des robots TX2, sur l'axe 3 des robots Scara).
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Ne pas connecter ou déconnecter des éléments sous tension. Le raccordement du contrôleur au
bras du robot ne peut être fait que si le contrôleur est mis hors tension.
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Lorsque la puissance sur le bras est coupée, la tension en sortie de l'alimentation est en‐
core présente lorsque le témoin est éteint (décharges de condensateur).
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Il est nécessaire d'attendre 5 minutes avant de travailler sur les tiroirs amplifica‐
teurs DP et d'alimentation de puissance URPS ou RPS.
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Lors d'une intervention sur l'alimentation URPS ou RPS, le sectionneur doit être placé
sur 0 et le connecteur X1 doit ensuite être débranché.
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Avant de débrancher le connecteur d'alimentation principale X1, la ligne d'alimentation
électrique principale doit être coupée (et débranchée) côté utilisateur.
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Prendre soin de retirer la pièce ou l'outil porté par le robot pendant les opérations de maintenance.
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Si des bruits ou des vibrations anormaux apparaissent sur le bras du robot, en particulier après un
choc ou un autre incident, il faut porter une attention particulière à la fixation de l'outil, du préhen‐
seur et faire les diagnostics à vitesse lente.
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En cas de collision du bras, vérifier soigneusement tous les composants de sécurité afin
d'être certain qu'ils fonctionnent encore et ne sont pas endommagés : butées matérielles
sur le bras, contacts électriques de fin de course, étalonnage du robot. N'hésitez pas à
appeler le service technique de Stäubli si vous avez des doutes.
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Après chaque procédure d'étalonnage, de réglage ou de calibrage, l'étalonnage du bras
doit être soigneusement contrôlé, afin de s'assurer que le robot peut se déplacer dans la
plage d'angle prévue, mais pas au-delà. Cette vérification doit être effectuée à vitesse
lente.
DANGER
Il est interdit à toute personne de se trouver à l'intérieur de l'enveloppe de travail dans la‐
quelle évolue le bras du robot. Certains modes de marche du robot tel que le mode "libéra‐
tion des freins" peuvent entraîner des mouvements imprévisibles du bras.
DANGER
Sur les robots Scara, il n'y a pas de frein sur les axes 1 et 2.
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© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
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