Publicité
3 - Conception de la machine
3.1.5.2 - Boîtier de commande manuelle
Le MCP est équipé de 2 dispositifs de sécurité :
■
Un arrêt d'urgence (1) pour forcer le passage du robot à l'état sûr à tout instant.
■
Un bouton de validation (2) qui permet au robot de quitter l'état sûr en mode manuel.
Le MCP joue également un rôle important pour la sécurité :
■
Un rôle de dispositif de commande pour démarrer, arrêter le robot ou d'autres dispositifs dans la
cellule.
■
Un rôle de dispositif d'information signale l'état de la machine et du processus.
■
Éventuellement un rôle de sélecteur du mode de marche et un dispositif d'acquittement du redé‐
marrage (voir WMS9).
Un même MCP peut être partagé par plusieurs robots. Il est possible de le raccorder/débrancher sans
arrêt d'urgence en désactivant temporairement l'arrêt d'urgence du boîtier de commande manuelle.
Quand il est déconnecté, le MCP doit être remplacé aussitôt par un bouchon prévu à cet effet.
SÉCURITÉ
Safety
■
Quand le MCP est utilisé pour commander la machine, son support doit être fixé à l'exté‐
rieur de la cellule avec une visibilité sur les zones dangereuses.
■
Les informations affichées à l'écran sont précises, faciles à comprendre et à utiliser par
l'opérateur.
■
Tout MCP non connecté à un contrôleur de robot doit être installé dans un endroit spéci‐
fique ou recouvert pour que son bouton d'arrêt d'urgence non opérationnel ne soit pas
visible dans la cellule.
3.1.5.3 - Bouchon de maintenance
Le contrôleur est livré avec un bouchon de maintenance permettant de commander le robot pendant
son intégration dans la machine et les opérations de maintenance, quand les arrêts d'urgence des
équipements de protection ne sont pas opérationnels.
Quand le bouchon de maintenance est en place :
■
Les signaux d'arrêt de sécurité venant de la cellule sont désactivés (USIA, USIB, USIC, USID).
■
L'arrêt d'urgence MCP et le bouton de validation du MCP sont opérationnels.
■
La sélection du mode de marche et l'acquittement du redémarrage sont commandés depuis l'inter‐
face du MCP.
Le mode de marche automatique est possible mais à une vitesse limitée et sous le contrôle du bouton
de validation, comme en mode manuel. Le mode automatique sans restriction avec le bouchon de
maintenance est possible, mais dans le cadre d'opérations de maintenance spécifiques et uniquement
par un personnel dûment formé.
SÉCURITÉ
Safety
■
L'accès au bouchon de maintenance est réservé à un personnel formé.
■
En mode maintenance, l'accès à la zone dangereuse doit être protégé au moyen de bar‐
rières amovibles ou balisé par des bandes de sécurité, et contrôlé par le personnel en
service.
■
(ISO 10218-1: 2011,5.7.3) Le mode de marche manuel doit être, dans la mesure du pos‐
sible, utilisé lorsque personne ne se trouve dans la zone dangereuse.
3.1.5.4 - Dispositifs limiteurs des axes
Voir le manuel d'utilisation du bras.
32/190
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
M0000814.1
M0000915.1
M0000916.1
CS9
Publicité
