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5 - Intégration
5.6.2.4 - Installation de FileZilla Server
Le présent chapitre n'a pas pour objet d'expliquer les connexions FTP mais simplement de donner
des indications pour l'installation du logiciel et la création du compte d'utilisateur.
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Exécuter le fichier FileZilla-server.exe, qui se trouve sur le DVD du robot et suivre les instructions
d'installation.
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Une fois le logiciel installé, créer un nouvel utilisateur.
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Ajouter le partage du dossier contenant les applications VAL 3.
Pour plus d'information, consulter la documentation du logiciel.
5.6.3 - SOCKETS (TCP, UDP)
Le contrôleur CS9 peut être configuré pour communiquer par Ethernet à l'aide de sockets
(TCP ou UDP). Le contrôleur CS9 supporte jusqu'à 40 sockets simultanées, en mode client et/ou en
mode serveur. Les prises Ethernet sont configurées en éditant sio.cfx via FTP (voir chapitre 5.6.2.3).
Les paramètres d'une socket serveur sont :
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Le port de connexion entre 0 et 65535.
Les ports inférieurs à 1000 sont réservés.
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Le nombre maximum de clients simultanés.
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Le délai avant déclenchement d'erreur (délai maximum atteint en lecture ou sur une connexion).
Une valeur nulle supprime le contrôle de délai.
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Le caractère de fin de chaîne.
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L'activation et la désactivation de l'algorithme d'optimisation de Nagle.
Les détails des derniers paramètres sont donnés dans le manuel de référence VAL 3 (type SIO).
Les paramètres d'une socket client sont les mêmes, avec en plus l'adresse IP de la socket serveur à
atteindre. Un menu "Test" peut être utilisé pour tester la connexion avec le serveur.
Une socket serveur est activée (« ouverte ») dans le CS9 dès qu'un programme VAL 3 l'utilise, et dés‐
activée (« fermée ») lorsque le dernier client se déconnecte. Lorsque le nombre maximum de client
pour une socket serveur est atteint, les clients additionnels qui essayent de se connecter sont accep‐
tés mais la communication est immédiatement interrompue par le serveur.
Tant qu'aucun programme VAL 3 n'accède aux sockets serveurs du CS9, celles-ci ne sont
pas activées, et toute tentative de connexion par un client échouera. En particulier, le menu
"Test" utilisé sur un contrôleur CS9 pour tester une socket serveur d'un autre contrô‐
leur CS9 reportera une erreur si aucune application VAL 3 ne tourne sur ce dernier.
5.7 - ENTRÉES / SORTIES STANDARD
Pour afficher l'état des entrées/sorties ou le modifier, sélectionner la branche "I/O" dans le tableau de
commande accessible depuis le menu principal.
5.7.1 - USB
Le CS9 est équipé de 2 ports USB situés à l'avant du tiroir CPT. Il est conseillé d'utiliser ceux-ci avec
une clé USB directement connectée à la carte, et non en utilisant un câble USB intermédiaire qui peut
poser des problèmes d'interférences électromagnétiques. Ils peuvent être utilisés pour la maintenance
(démarrage du système) ou pour l'enregistrement/l'ouverture de programmes.
La plupart des marques de clé USB sont compatibles mais certaines clés "exotiques" peu‐
vent ne pas l'être.
CS9
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
M0000756.1
M0000832.1
M0000757.1
M0000996.1
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