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3 - Conception de la machine
3.1.3 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ
Le contrôleur CS9 est compatible avec différents programmes de sécurité, qui sont indiqués dans le
manuel de sécurité. Le présent manuel décrit le programme de sécurité Initial (200.x), qui exécute les
fonctions de sécurité de base les plus courantes des robots. Tous les robots sont livrés avec la ver‐
sion Initial du programme de sécurité.
La version du programme de sécurité installé sur le contrôleur CS9 peut être vérifiée dans la page
d'information du SP2 :
■
La valeur "RSI Software" est la version du programme de sécurité.
■
Un code CRC unique est associé à chaque programme de sécurité. Les codes CRC des différents
programmes de sécurité sont indiqués dans l'annexe au manuel de sécurité.
3.1.3.1 - Performance des fonctions de sécurité par défaut
Fonction
MCP arrêt d'ur‐
gence
Bouton de valida‐
tion du MCP
Arrêt de sécurité
utilisateur
Catégorie 1 (SS1)
Arrêt de sécurité
utilisateur
Catégorie 2 (SS2)
Position de sécu‐
rité et limites de
vitesse
Sorties de sécu‐
rité
(1)
Le délai prédéfini est de 0.5 s avec le programme de sécurité par défaut 200.x.
Légende :
■
SS0 : Arrêt de sécurité catégorie 0.
■
SS1 : Arrêt de sécurité catégorie 1.
■
SS2 : Arrêt de sécurité catégorie 2.
■
SOS : Arrêt sûr opérationnel.
■
STO : Absence sûre de couple.
■
SBC : Commande de frein sûre.
SÉCURITÉ
Safety
Pour garantir les paramètres de sécurité indiqués ci-dessus, le produit doit être mis hors ser‐
vice au bout de 20 ans maximum.
CS9
ISO
IEC
13849-1
62061
Cat4, PLe SIL3,
HFT1
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
PFH
Descriptif
(h-1)
■
-8
Quand le bras est sous puissance, il comman‐
5.7 10
de un arrêt contrôlé dans un délai prédéfini.
■
Quand le bras est arrêté, mise hors tension des
-8
8.2 10
moteurs (STO) et freinage (SBC) tant que la
cause de l'arrêt persiste.
-8
4.0 10
■
-8
Quand le bras est sous puissance, il comman‐
5.2 10
de un arrêt contrôlé dans un délai prédéfini.
■
Quand le bras est arrêté, mise hors tension des
moteurs (STO) et freinage (SBC) immédiats si
la position est modifiée (SOS).
■
Quand une position de sécurité ou une limite
de vitesse est atteinte, mise hors tension des
moteurs (STO) et freinage (SBC) immédiate et
tant que la cause de l'arrêt persiste.
■
Sorties testées redondantes.
-8
2.6 10
M0000736.1
M0000811.1
(1)
(1)
27/190
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