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2 - Description
2.5 - PREMIÈRE UTILISATION
2.5.1 - BOUCHON DE MAINTENANCE
Le contrôleur est livré avec un bouchon de maintenance qui permet d'utiliser le robot pendant les opé‐
rations de maintenance et d'intégration, quand les arrêts de sécurité ne sont pas opérationnels.
Le bouchon de maintenance remplace le WMS9 dans la prise (J101) de l'interface de sécurité :
Quand le bouchon de maintenance est en place, la sélection du mode de marche se fait à l'aide du
boîtier de commande manuelle. Le mode de marche automatique est possible mais à une vitesse limi‐
tée et sous le contrôle du bouton de validation, comme en mode manuel à vitesse réduite.
SÉCURITÉ
Safety
(ISO 10218-1: 2011,5.7.3) Autant que possible, le mode de marche manuel doit être exécuté
alors que personne ne se trouve dans l'espace protégé.
2.5.2 - LIBÉRATION MANUELLE DU FREIN
Chaque frein du bras peut être commandé individuellement avec le boîtier de commande manuelle.
Ceci permet de libérer rapidement la cellule en poussant le bras ; ou de déplacer un axe avec un mo‐
teur, un codeur ou un amplificateur défaillant pendant la maintenance.
SÉCURITÉ
Safety
L'opérateur est informé des risques quand il agit à proximité du bras avant d'utiliser l'interfa‐
ce de libération des freins. Les risques résiduels sont indiqués au chapitre 3.1.6.
Sur les robots Scara, il n'y a pas de frein sur les axes 1 et 2.
DANGER
■
Dans la mesure du possible, les opérations à proximité du bras doivent être effectuées en
dehors de la zone de chute d'un axe.
■
Le bras doit être sécurisé avant toute intervention sur ses composants mécaniques.
■
L'interface de libération des freins doit être utilisée uniquement avec un bras dont la base
a été immobilisée.
■
En fonction du bras et de l'axe, la libération du frein peut entraîner un mouvement inat‐
tendu. Consulter le manuel d'utilisation du bras pour connaître les risques spécifiques au
bras en mode libération manuelle du frein.
■
Sélectionner le mode de marche manuel.
■
Placer le bouton de validation en position médiane.
■
Depuis le menu principal, sélectionner l'application de libération des freins.
■
Sélectionner l'axe à déplacer ou le frein à libérer.
CS9
Figure 2.12 : Bouchon de maintenance (J101)
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
.
M0000732.1
I0000738
M0000733.1
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