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6 - Exploitation
■
Pour sélectionner le mode manuel, tourner le sélecteur à clé à 3 positions dans la position appro‐
priée. Le mode sélectionné est indiqué sur l'interface opérateur WMS9 et sur le SP2 (1).
■
Exécuter la procédure de mise sous puissance en mode manuel (voir chapitre 6.4.2).
■
Sélectionner le mode de mouvement (Joint, Frame, Tool, ou Point) dans le panneau contextuel de
la page de jog accessible depuis la page d'accueil (sélectionner JOG
touche de menu
■
Appuyer sur une des touches de jog (2) ou, en mode Point appuyer sur la touche Move / Hold.
En mode manuel, la vitesse de déplacement est limitée à 250 mm/s selon les normes appli‐
cables indiquées dans le chapitre 3.1.
Description de la page des mouvements manuels
La vitesse cartésienne est limitée à 250 mm/s au centre de l'outil (TCP) et au niveau de la
bride du robot. Si l'outil n'est pas correctement défini, la limite de vitesse cartésienne
au TCP peut être incorrecte.
CS9
Figure 6.6 : Icône mode manuel
.
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
I0000222
) et en appuyant sur la
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