Staubli CS9 Manuel De Sécurité
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Staubli CS9 Manuel De Sécurité

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Contrôleur CS9
Manuel de sécurité
D.280.947.01-D - 09/03/2020
CS9 - Traduction de la notice originale
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Sommaire des Matières pour Staubli CS9

  • Page 1 Contrôleur CS9 Manuel de sécurité D.280.947.01-D - 09/03/2020 CS9 - Traduction de la notice originale © Stäubli 2020...
  • Page 2 Un document "readme.pdf" peut être livré avec le DVD du robot. Il contient des ajouts et errata, à la documentation. Stäubli est une marque de Stäubli International AG, enregistrée en Suisse et dans d’autres pays. Nous nous réservons le droit de modifier les spécifications produits sans préavis.
  • Page 3 Table des matières TABLE DES MATIÈRES INTRODUCTION........................5 1.1- Avant propos..........................5 1.2- Définition et glossaire........................6 DESCRIPTION........................9 2.1- Description............................ 9 2.2- Situations d’utilisation de la sécurité..................11 2.3- Composants de sécurité......................13 2.4- Fonctions de sécurité........................14 CONCEPTION DE LA MACHINE..................19 3.1- Exigences de sécurité.........................
  • Page 4 Table des matières 6.11- Remise en service........................91 ANNEXES..........................93 7.1- Liste de vérifications pour la mise en service................93 7.2- RSI9 IOs............................97 7.3- Entrées-sorties de DSI9 (système).................... 101 7.4- Version de sécurité........................102 7.5- Versions de SafeCell......................... 108 4/108 © Stäubli 2020 – D.280.947.01-D...

  • Page 5: Avant-Propos

    Merci de rapporter les erreurs et omissions au contact du Support Clients Stäubli Robotique de votre pays, que vous pouvez trouver sur : ■ http://www.staubli.com/en/contacts/division/robotics/ STÄUBLI, UNIMATION, VAL, Stericlean sont des marques enregistrées par Stäubli INTERNATIONAL AG. EtherCAT® est une marque déposée et une technologie brevetée sous licence de Beckhoff Automation GmbH, Allemagne.

  • Page 6: Définition Et Glossaire

    RSI9 Robot Safety In‐ Carte Interface de sécurité : carte de sécurité dans le tiroir calcula‐ terface teur CS9 Safe Brake Control Commande de frein sûre : fonction de sécurité pour la commande de l’alimentation électrique des freins SELV/ Separated Extra TBTS/TBTP : Très Basse Tension de Sécurité...
  • Page 7 Test Digital Output Sortie numérique de test : sortie numérique couplée à une entrée nu‐ mérique sûre pour détecter les courts-circuits User Safe Input Entrée sûre utilisateur : entrée numérique sûre sur le tiroir calcula‐ teur CS9 User Safe Output Sortie sûre utilisateur : sortie numérique sûre sur le tiroir calcula‐ teur CS9 WMS9 Working Mode Se‐...
  • Page 8 8/108 © Stäubli 2020 – D.280.947.01-D...

  • Page 9: Sécurité Fonctionnelle

    2.1.1 - SÉCURITÉ FONCTIONNELLE M0004629.1 Le contrôleur CS9 comprend un contrôleur de sécurité qui est capable non seulement d’arrêter le ro‐ bot sur demande (par ex. après un arrêt d’urgence) mais aussi de surveiller des conditions de sécurité avancées basées sur la position et la vitesse du bras. Pour cela, il s’appuie sur des microprocesseurs redondants pour exécuter un programme de sécurité...

  • Page 10: Processus De Sécurité

    électrovannes. L’état sûr des autres dispositifs dans la cellule peut éventuellement être contrôlé par des sorties sûres. Tous les robots CS9/TX2 sont dotés de l’équipement de sécurité nécessaire pour les fonc‐ tions de sécurité documentées. Les fonctions de sécurité avancées sont protégées par la li‐...

  • Page 11: Programme De Sécurité

    En outre, le très bon niveau de sécurité de l’arrêt sûr du CS9/TX2 rend possibles des interventions ré‐ gulières dans l’espace de travail du robot, lorsque l’estimation du risque montre que le fonctionne‐...

  • Page 12: Réduction De La Distance De Séparation / Encombrement De La Cellule

    : des interventions régulières près du robot ou un partage de l’espace de travail peuvent prendre la forme d’opérations collaboratives avec les robots CS9, dont les performances de sécurité élevées permettent des passages fréquents dans l’espace de travail du robot.

  • Page 13: Composants De Sécurité

    Electrovanne Figure 2.1 Cette figure met en évidence les composants de sécurité du contrôleur CS9 et du bras TX2 qui lui est rattaché. Le contrôleur comprend un PLC (RSI9) sécurisé et des amplificateurs qui utilisent la fonction de sécurité des entrées sûres utilisateur (STO) pour mettre les moteurs hors tension. Le bras est équi‐...

  • Page 14: Interfaces De Sécurité

    2 - Description 2.3.2 - INTERFACES DE SÉCURITÉ M0004639.1 La carte de sécurité RSI9 possède des entrées et sorties numériques sûres, accessibles par l’interface du contrôleur. Elle utilise également des protocoles de sécurité Ethernet en temps réel tels que FSoE en EtherCAT, de sorte que les ports Ethernet en temps réel du contrôleur font également partie de l’interface de sécurité.

  • Page 15: Fonctions De Sécurité D'inhibition

    2.4.1 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ D’INHIBITION M0004642.1 Le contrôleur du robot CS9 commande 3 sortes d’actionneurs : les moteurs du robot, les freins et les électrovannes. D’autres actionneurs spécifiques de l’application peuvent être commandés par les sor‐ ties sûres utilisateur (USO) du contrôleur de sécurité.

  • Page 16: Fonctions De Sécurité De Limitation

    2 - Description 2.4.3 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ DE LIMITATION M0004644.1 Les entrées sûres utilisateur et les codeurs sûrs du robot CS9 sont contrôlés en continu afin d’exécu‐ ter des fonctions de sécurité supplémentaires : ■ (SOS) (Safe Operating Stop) est la fonction de sécurité qui vérifie que les axes du robot restent dans une position fixe (dans des limites de tolérance réduites) ;...

  • Page 17: Fonctions De Sécurité Des Sorties

    2 - Description 2.4.5 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ DES SORTIES M0004646.1 Les trois sorties sûres du contrôleur de sécurité peuvent être configurées pour commander des péri‐ phériques externes ou pour envoyer des informations de sécurité à un PLC sûr externe. ■...
  • Page 18 18/108 © Stäubli 2020 – D.280.947.01-D...

  • Page 19: Conception De La Machine

    3 - Conception de la machine 3 - CONCEPTION DE LA MACHINE 3.1 - EXIGENCES DE SÉCURITÉ 3.1.1 - RÈGLEMENTATIONS EN MATIÈRE DE SÉCURITÉ M0000550.1 Usage préconisé Un robot n’est pas un produit prêt à l’emploi. C’est une "quasi-machine" conçue pour être intégrée à une "machine"...

  • Page 20: Exigences Essentielles De Santé Et De Sécurité

    NEC code national de l'électricité Pour des informations relatives au règlement (CE) REACH 1907/2006, consulter l'adresse internet sui‐ vante : https://www.staubli.com/en/robotics-reach/ 3.1.2 - EXIGENCES ESSENTIELLES DE SANTÉ ET DE SÉCURITÉ M0000591.1 Lors de la prise en compte des exigences essentielles de santé et de sécurité établies par la Directive Machines, l'intégrateur devra satisfaire aux exigences liées au robot non satisfaites ou partiellement...

  • Page 21: Concept De Sécurité

    3 - Conception de la machine 3.1.3 - CONCEPT DE SÉCURITÉ M0004647.1 Afin d’assurer une sécurité adéquate de la machine et de satisfaire les exigences réglementaires de sécurité, une stratégie de réduction des risques, telle que la propose par exemple la nor‐ me ISO 12100-1:2010, doit être mise en place.

  • Page 22: Validation Du Concept De Sécurité, Faisabilité

    3 - Conception de la machine 3.1.4 - VALIDATION DU CONCEPT DE SÉCURITÉ, FAISABILITÉ M0004648.1 Il est préférable de revoir le concept de sécurité avec le responsable de la sécurité des machines dès les premières étapes de la conception, afin de s’assurer que les différentes parties soient d’accord sur les mesures de réduction des risques : tout changement dans le concept de sécurité...

  • Page 23: Niveau De Performances/D'intégrité Des Fonctions De Sécurité

    3 - Conception de la machine ■ Distances de séparation Une distance de séparation doit être calculée à l’aide du temps de réaction complet de la fonction de sécurité correspondante, qui inclut les temps de réaction de ses composants, avec des délais de détection et de transmission.

  • Page 24: Éléments De Sécurité

    3.2.1 - ÉLÉMENTS DE SÉCURITÉ M0004650.1 I0003913 Anglais Traduction Anglais Traduction eStop Arrêt d'urgence Encoder Codeur Enabling Bouton d'activation Brake Frein CS9 controller Contrôleur CS9 Motor Moteur Drives Amplificateurs TX2 arm Bras TX2 Valve Electrovanne Figure 3.1 Element (nb. de cy‐ ) SIL cles) Capteur/entrée...
  • Page 25 Conditions d’activation : ■ Les fonctions de sécurité STO et SBC sont toujours activées sur tous les robots CS9/TX2. Certains bras ne sont pas équipés d’un frein sur tous les axes : voir le manuel du bras. La fonction de sécu‐...

  • Page 26: Fonctions D'arrêt

    L’arrêt d’urgence WMS est activé quand l’option WMS est utilisée ; l’utilisation de WMS est un pa‐ ramètre de sécurité (voir chapitre 5.4.1). ■ Les arrêts sûrs SS1-USER sont déclenchés par les 4 entrées sûres différentes du contrôleur CS9 ; ils peuvent être modifiés ou désactivés au moyen des paramètres de sécurité. ■...
  • Page 27 3 - Conception de la machine 3.2.4 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ DE LIMITATION M0004653.1 Description Act. Cod. SOS Surveillance de l’immobilisation du ro‐ Ret. 0.52 HFT1 - Cat4 - bot, SS0 quand la limite de déplacement est SIL3 dépassée SLPj Surveillance des positions articulaires du ro‐ Repère bot avec anticipation basée sur la décéléra‐...

  • Page 28: Fonctions De Sécurité Des Entrées/Sorties

    3 - Conception de la machine 3.2.5 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ DES ENTRÉES/SORTIES M0004654.1 Description Act. Cod. HFT1 - Cat4 - FS-BUS Bus de communication et de sécu‐ Opt. Négligeable SIL3 rité fonctionnelle ES-OUT État d’arrêt d’urgence du robot 0.26 10 (y compris le dispositif d’arrêt d’urgence du robot) ES-RST-...

  • Page 29: Réalisation

    ■ Les sorties sûres (0V) sont inhibées en cas de défaut. 3.3 - RÉALISATION M0005310.1 Consulter le manuel d'instruction de la CS9 comme référence pour le programme de sécu‐ rité Initial. 3.3.1 - AMBIANCE DE TRAVAIL M0004655.1 Les niveaux de performances et d’intégrité PL/SIL des fonctions de sécurité sont définis seulement quand le contrôleur et le bras sont utilisés dans les conditions d’environnement spécifiées en ce qui...

  • Page 30: Désactivation Du Contrôle Des Impulsions De Test Sur Les Entrées Sûres

    ■ les sorties sûres (USO) comprennent, à l’intérieur du contrôleur CS9, une entrée de test qui recher‐ che le signal de sortie afin de détecter les perturbations inattendues (impulsions manquantes ou surnuméraires).

  • Page 31: Codage De Signaux De Sécurité

    3 - Conception de la machine 3.3.2.4 - Codage de signaux de sécurité M0004659.1 Selon le signal et l’équipement, certains signaux de sécurité peuvent être codés avec 2 contacts nor‐ malement fermés (NF) ou un contact normalement ouvert (NO) et un normalement fermé (NF). L’utilisa‐ tion de 1 contact NO et 1 contact NF n’est toutefois pas prise en charge sur les entrées sûres avec le programme de sécurité...

  • Page 32: Activation Du Profil

    ■ La configuration des esclaves Ethernet du contrôleur CS9. Celle-ci est décrite dans le manuel d’instructions du contrôleur CS9 (configuration des esclaves RT Ethernet). Il ne faut pas oublier de sélectionner le profil de sécurité et de transférer la configuration de l’esclave au contrôleur CS9.

  • Page 33: Entrées De Profil

    3 - Conception de la machine 3.3.3.2 - Entrées de profil M0004661.1 Les entrées de profil sont les signaux de sécurité envoyés par le RSI9 au PLC sûr externe. Bit Nom Description manualSlow : Le mode de marche actuel est manuel lent. manualFast : Le mode de marche actuel est manuel rapide.
  • Page 34 3 - Conception de la machine Bit Nom Description 49 zone2 : Une protection de surveillance du robot se trouve dans la zone 2. 50 zone3 : Une protection de surveillance du robot se trouve dans la zone 3. 51 zone4 : Une protection de surveillance du robot se trouve dans la zone 4.

  • Page 35: Arrêts De Sécurité

    (réinitialisation manuelle), arrêt SS1 ou SS2, propagation à d’autres périphériques ou limitée au ro‐ bot... Par défaut, le contrôleur CS9 est configuré de telle façon que l’entrée sûre USIA soit connectée au dispositif d’arrêt d’urgence et que la sortie sûre USOA propage le signal d’arrêt d’urgence aux autres périphériques de la cellule.

  • Page 36: Prévention Des Boucles De Blocage

    3 - Conception de la machine 3.3.4.4 - Prévention des boucles de blocage M0004665.1 Quand un état d’arrêt sûr du robot est utilisé comme signal d’arrêt pour d’autres périphériques de la cellule, il faut s’assurer que ce signal d’arrêt n’est pas renvoyé en boucle comme entrée d’arrêt sûr dans le contrôleur du robot : cela produirait une boucle de blocage et le robot ne pourrait pas sortir de l’état d’arrêt sûr.

  • Page 37: Interfaces De Contrôle

    être remplacée par un système équivalent spécifique de l’utilisateur, connecté à l’interfa‐ ce J101-WMS. Voir dans le manuel de schémas électriques de la CS9 (chapitre sur les entrées/sorties de sécurité) les spécifications de l'interface J101-WMS (sélection du mode de marche, redémarrage, arrêt d'ur‐...
  • Page 38 3 - Conception de la machine L'acquittement du redémarrage de sécurité avec J101-4 est déclenchée par un front descendant du signal ; l'acquittement du redémarrage de sécurité par la sortie logicielle RSI9 Qrestart est déclenchée en réglant celle-ci à 1. Le signal d'acquittement du redémarrage du robot peut être transmis aux au‐ tres périphériques sur une sortie sûre (voir chapitre 5.5.4).

  • Page 39: Mode Maintenance

    Le robot CS9/TX2 peut être utilisé pour contrôler de manière sûre un actionneur spécifique de l’utilisa‐ teur, soit à l’aide des électrovannes du bras, soit par les sorties de sécurité du contrôleur CS9. Par défaut, les électrovannes sont entièrement commandées dans VAL 3 et les sorties de sécurité ne peuvent pas être contrôlées.

  • Page 40: Distances De Séparation

    : temps de réaction maximal du contrôleur du robot (32 ms). ■ : temps d'arrêt maximal du robot. Le contrôleur de sécurité CS9/TX2 permet d'optimiser les distances de séparation en rendant le temps d'arrêt du robot t configurable : ■...

  • Page 41: Espace Restreint : Distances D'arrêt Et Énergie Restante

    3 - Conception de la machine Le temps d’arrêt minimum dépend du robot et il est d’environ 100ms ; le robot peut ne pas être capa‐ ble de s’arrêter sans erreur dans ce temps, selon sa vitesse, son accélération et sa charge. Typique‐ ment, un robot qui marche à...

  • Page 42: Référencement Sûr

    3 - Conception de la machine Stäubli propose une procédure de test pour mesurer les distances d'arrêt afin d'assurer la conformité à la norme ISO 10218-1, annexe B. Toutefois, les mesures de la distance d'arrêt ne sont représentati‐ ves de l'état du robot qu'au moment des essais car le comportement du robot peut varier en fonction‐ nement normal.

  • Page 43: Test Du Référencement Et Restauration

    3 - Conception de la machine Afin de s’assurer que la position de sécurité est correcte, la procédure de référencement sûr peut être exécutée uniquement dans des positions fixes, définies comme des paramètres de sécurité et corres‐ pondant à l’emplacement d’un capteur connecté au contrôleur de sécurité. En outre, parce qu’un ro‐ bot peut éventuellement atteindre la même position cartésienne dans différentes configurations, un contrôle de référencement dans une deuxième position est nécessaire pour vérifier que le premier ré‐...
  • Page 44 Quand le paramètre de sécurité referencing_USID1 est réglé à 0, le capteur de référencement peut être câblé sur n'importe quelle entrée numérique du contrôleur CS9. Le contrôleur doit ensuite être configuré pour définir le signal qui doit être utilisé pour le référencement de sécurité (en‐...
  • Page 45 3 - Conception de la machine 3) Apprentissage des positions de référencement Aller dans les positions de référencement et saisir les coordonnées de l’articulation (un chiffre après le point suffit) comme paramètres de sécurité refPos1_Jx et refPos2_Jx. Pour les bras TX2-40 et TX2-60, à cause du couplage mécanique au niveau du poignet, les para‐ mètres de sécurité...
  • Page 46 3 - Conception de la machine État de Safe Safe Safe Description référen‐ posi‐ velo‐ reco‐ cement tion city very 3 : Perdu Le référencement sûr est perdu à la suite d’un redémarrage : une articulation du robot a bougé pendant l’arrêt du robot. Aller dans la première position de référencement et mettre le bras hors ten‐...

  • Page 47: Essais Et Débogage

    3 - Conception de la machine 3.3.9.4 - Essais et débogage M0004677.1 La procédure de référencement sûr peut ne pas aboutir pour différentes raisons : 1) Référencement sûr non activé. ■ Vérifier que le paramètre de sécurité referencing_auto est réglé à 1. 2) Pas de retour du capteur de référencement ou retour invalide.

  • Page 48: Risques Liés Aux Freins

    La commande de la mise sous puissance des freins doit être sécurisée afin d’assurer qu’ils se ser‐ reront lorsque cela sera nécessaire et ne se desserreront pas inopinément. Sur le robot CS9/TX2, c’est la fonction de sécurité SBC (Safe Brake Control) qui l’assure : chaque frein est contrôlé indivi‐...
  • Page 49 3 - Conception de la machine L’intervalle essais frein défini paramètres sécu‐ rité brakeTestWarningDelay et brakeTestTimeoutDelay : ■ Après délai d’avertissement, l’entrée d’expiration l’intervalle d’essai frein RSI9 Brake test timeout passe à ■ Après le délai supplémentaire, la vitesse des mouvements est réduite dans les modes automati‐ ques si brakeTest_auto est réglé...
  • Page 50 50/108 © Stäubli 2020 – D.280.947.01-D...

  • Page 51: Installation Et Paramètres

    4 - Safe PMT 4 - SAFE PMT 4.1 - INSTALLATION ET PARAMÈTRES M0004680.1 La version actuelle de SafePMT est livrée avec un fichier d’installation et un autre de configuration. Vous devez disposez des droits d’administrateur pour installer le logiciel. SafePMT nécessite l’installa‐ tion de Microsoft .NET Framework 3.5 : voir les instructions de Microsoft relatives à...
  • Page 52 4 - Safe PMT 4.2 - DESCRIPTION M0004681.1 SafePMT affiche 5 onglets à gauche de l’interface : L’onglet Control apparaît au démarrage. L’onglet Project est destiné à recueillir les infor‐ mations du projet, qui sont enregistrées avec les paramètres de sécurité et affichées dans le rap‐ port de validation.

  • Page 53: Actualisation Des Paramètres De Sécurité

    Confirmer la connexion sur le robot (« mode sécuri‐ sé ») : appuyer sur le bouton Update (SCP ACK) sur le tiroir central du CS9 pour s’assurer que la mise à jour est destinée au bon robot. © Stäubli 2020 – D.280.947.01-D...
  • Page 54 4 - Safe PMT Envoyer le programme de sécurité et ses paramètres. Un pop-up annonce la fin de la mise à jour 30 secon‐ des plus tard environ. Déconnecter, attendre 15 secondes puis appuyer sur ‘Update’ pour remettre le robot en marche (ou re‐ démarrer le contrôleur après la déconnexion).

  • Page 55: Rapport De Validation

    Confirmer la connexion sur le robot (« mode sécuri‐ sé ») : appuyer sur le bouton Update (SCP ACK) sur le tiroir central du CS9 pour s’assurer que la mise à jour est destinée au bon robot. Générer le rapport de PMT. SafePMT met envi‐...

  • Page 56: Sauvegarde Binaire

    Confirmer la connexion sur le robot (« mode sécuri‐ sé ») : appuyer sur le bouton Update (SCP ACK) sur le tiroir central du CS9 pour s’assurer que la mise à jour est destinée au bon robot. Sélectionner l’onglet Control et commencer le télé‐...

  • Page 57: Restauration Binaire

    Confirmer la connexion sur le robot (« mode sécuri‐ sé ») : appuyer sur le bouton Update (SCP ACK) sur le tiroir central du CS9 pour s’assurer que la mise à jour est destinée au bon robot. Sélectionner l’onglet Control et commencer le télé‐...

  • Page 58: Validation De La Restauration De La Sauvegarde

    4 - Safe PMT 4.5.3 - VALIDATION DE LA RESTAURATION DE LA SAUVEGARDE M0004687.1 Pour restaurer une configuration de sécurité à partir d’une sauvegarde du fichier source .pmt : Sélectionner l’onglet Diagnosis / System Info (pour ga‐ Diagnosis / System Info gner du temps, ce choix peut être fait avant la conne‐...
  • Page 59 4 - Safe PMT 4.6 - MAINTENANCE 4.6.1 - DIAGNOSTICS M0004688.1 L’onglet Scope peut être utilisé pour suivre l’état de différents éléments de sécurité lors de la conne‐ xion à la carte RSI9 : I0003954 ou à la carte DSI9 : I0003955 ©...

  • Page 60: Mise À Jour Du Firmware

    4 - Safe PMT 4.6.2 - MISE À JOUR DU FIRMWARE M0004689.1 Pour mettre à jour le firmware sur les cartes RSI9 et DSI9, mettre d’abord à jour la carte DSI9, puis redémarrer SafePMT et mettre à jour la carte RSI9. Vérifier que SafePMT est configuré...
  • Page 61 4 - Safe PMT À l’aide du bouton « Firmware update », sélectionner le nouveau fi‐ chier de firmware et le fichier de clé correspondant au numéro de série, puis appuyer sur Start update. Selon les fichiers à mettre à jour, l’opération dure entre 5 et 15 minutes.
  • Page 62 62/108 © Stäubli 2020 – D.280.947.01-D...

  • Page 63: Paramètres De Sécurité

    5 - Paramètres de sécurité 5 - PARAMÈTRES DE SÉCURITÉ M0004690.1 Les paramètres de sécurité sont répertoriés dans l’onglet Parameters de SafePMT (voir chapitre 4.3). I0003963 Figure 5.1 Ils sont triés en 4 grandes catégories : ■ Paramètres articulaires (dans Supervision / Axis-x). ■...
  • Page 64 Arrêt de sécurité quand le référencement est perdu. Bool referenc‐ Le capteur de référencement est câblé sur une entrée nu‐ ing_USID1 mérique CS9 ou via le bus FS. Le capteur de référencement est câblé vers USID1 (J100 13–15). Articula‐ refPos1_J1 ±360...

  • Page 65: (Safecell) Fonctions De Sécurité D'arrêt

    5 - Paramètres de sécurité Type Va‐ Description (voir chapitre 3.3.9) leurs Articula‐ refPos1_J6 ±360 TX2-90/L/XL : Coordonnées de la première position de tion SRX6 référencement de l’articulation 6. TX2-40, TX2-60/L : Somme des coordonnées des articu‐ lations 5 et 6. Articula‐...

  • Page 66: Tous Arrêts

    5 - Paramètres de sécurité 5.2.3 - (SAFECELL) ARRÊTS DE PROTECTION SS1/SS2 5.2.3.1 - Tous arrêts M0004697.1 Type Nom Valeurs Description (voir chapitre 3.3.7) Timer maxStopTime 512 Temps d’arrêt (ms) quand un arrêt d’urgence SP2 ou un arrêt par le bouton d’activation est déclenché, temps maximal avant l’arrêt pour les arrêts USIx.
  • Page 67 5 - Paramètres de sécurité 5.2.3.3 - USIB M0004699.1 Type Nom Valeurs Description (voir chapitre 3.3.3) Bool USIB_auto 0 / 1 USIB est inactif / actif dans les modes automatiques. Bool USIB_manu 0 / 1 USIB est inactif / actif dans les modes manuels. Bool USIB_ack Pas d'acquittement de sécurité...
  • Page 68 5 - Paramètres de sécurité 5.2.3.5 - USID M0004701.1 Type Nom Valeurs Description (voir chapitre 3.3.3) Bool USID_auto 0 / 1 USID est inactif / actif dans les modes automatiques. Bool USID_manu 0 / 1 USID est inactif / actif dans les modes manuels. Bool USID_ack Pas d'acquittement de sécurité...

  • Page 69: (Safecell) Fonctions De Sécurité De Limitation

    5 - Paramètres de sécurité 5.3 - (SAFECELL) FONCTIONS DE SÉCURITÉ DE LIMITATION 5.3.1 - (SAFECELL) POSITION LIMITÉE DE SÉCURITÉ (SLP) M0004702.1 Type Valeurs Description (voir chapitre 3.3.8) Bool jointLimits_manu Les limites SLP sont ignorées dans les modes ma‐ nuels. Les limites SLP sont actives dans les modes manuels.

  • Page 70: Sls Dans Les Modes Automatiques

    5 - Paramètres de sécurité 5.3.2.1 - (SafeCell+) Modes manuels de SLS M0005314.1 5.3.2.2 - SLS dans les modes automatiques M0004703.1 Type Valeurs Description (voir chapitre 2.4.3) Axe-xSLS maxVelAuto_J1 10-10000 Vitesse articulaire maximale sur l'axe 1 (°/s) dans les modes automatiques.
  • Page 71 5 - Paramètres de sécurité 5.3.2.3 - SLS USIA M0004704.1 Type Valeurs Description Bool USIA_auto 0 / 1 USIA est inactif / actif dans les modes automatiques. USIA_manu 0 / 1 USIA est inactif / actif dans les modes manuels. USIA_ss1 USIA ne déclenche pas un arrêt sûr.
  • Page 72 5 - Paramètres de sécurité 5.3.2.4 - SLS USIB M0004705.1 Type Valeurs Description Bool USIB_auto 0 / 1 USIB est inactif / actif dans les modes automatiques. USIB_manu 0 / 1 USIB est inactif / actif dans les modes manuels. USIB_ss1 USIB ne déclenche pas un arrêt sûr.
  • Page 73 5 - Paramètres de sécurité 5.3.2.5 - SLS USIC M0004706.1 Type Valeurs Description Bool USIC_auto 0 / 1 USIC est inactif / actif dans les modes automatiques. USIC_manu 0 / 1 USIC est inactif / actif dans les modes manuels. USIC_ss1 USIC ne déclenche pas un arrêt sûr.
  • Page 74 5 - Paramètres de sécurité 5.3.2.6 - SLS USID M0004707.1 Type Valeurs Description Bool USID_auto 0 / 1 USID est inactif / actif dans les modes automatiques. USID_manu 0 / 1 USID est inactif / actif dans les modes manuels. USID_ss1 USID ne déclenche pas un arrêt sûr.
  • Page 75 5 - Paramètres de sécurité 5.3.3.1 - Zone 1 M0004709.1 Type Valeurs Description Bool zone1_manu 0 / 1 La zone 1 est inactive/active dans les modes ma‐ nuels. zone1_forbidden Une limite de vitesse est déclenchée dans la zone 1. (1.001+) Un arrêt SS1 est déclenché...
  • Page 76 5 - Paramètres de sécurité 5.3.3.2 - Zone 2 M0004710.1 Type Valeurs Description Bool zone2_manu 0 / 1 La zone 2 est inactive/active dans les modes ma‐ nuels. zone2_forbidden Une limite de vitesse est déclenchée dans la zone 2. (1.001+) Un arrêt SS1 est déclenché...
  • Page 77 5 - Paramètres de sécurité 5.3.3.3 - Zone USIB M0004711.1 Type Valeurs Description Bool USIB_auto 0 / 1 USIB est inactif / actif dans les modes automatiques. USIB_manu 0 / 1 USIB est inactif / actif dans les modes manuels. USIB_ss1 0 / 1 Action déclenchée par USIB : arrêt de sécurité...
  • Page 78 5 - Paramètres de sécurité 5.3.3.4 - Zone USIC M0004712.1 Type Valeurs Description Bool USIC_auto 0 / 1 USIC est inactif / actif dans les modes automatiques. USIC_manu 0 / 1 USIC est inactif / actif dans les modes manuels. USIC_ss1 0 / 1 Action déclenchée par USIC : arrêt de sécurité...

  • Page 79: Définition Des Volumes

    5 - Paramètres de sécurité 5.3.3.5 - Définition des volumes M0004713.1 Les coordonnées X, Y, Z de tous les volumes sont définies dans un référentiel commun. Par défaut, ce système de coordonnées correspond à celui du robot. Il est possible de le modifier à l'aide du para‐ mètre de sécurité...
  • Page 80 5 - Paramètres de sécurité 5.3.4 - (SAFECELL+) POINTS DE SURVEILLANCE M0004714.1 Type Valeurs Description Robot mTools tool1_X ±10000 Coordonnées du TCP par rapport à la bride (mm). tool1_Y tool1_Z Robot Type Pos/Vel Type de surveillance calculé avec le point : position, vi‐ mGuards tesse ou les deux.

  • Page 81: Fonctions De Sécurité De Contrôle

    5 - Paramètres de sécurité 5.4 - FONCTIONS DE SÉCURITÉ DE CONTRÔLE 5.4.1 - (INITIAL) INTERFACE WMS M0004715.1 Type Nom Valeurs Description Bool mode_WMS 0 Le mode de marche est sélectionné selon mode_MCP et USIA est con‐ figurée selon les paramètres USIA_xxx. Le mode de marche est sélectionné...

  • Page 82: Entrées/Sorties De Sécurité

    5 - Paramètres de sécurité 5.5 - ENTRÉES/SORTIES DE SÉCURITÉ 5.5.1 - (INITIAL) ENTRÉES/SORTIES SUR LE PROFIL ESCLAVE (FSOE) M0005315.1 Le contenu du profil esclave dépend de la version du programme de sécurité (voir chapitre 3.3.3). Type Nom Valeurs Description (voir chapitre 3.3.3) Bool profile_activate Le maître FSoE n’a pas le contrôle sûr du robot.

  • Page 83: (Safecell) Fonctions De Diagnostic

    5 - Paramètres de sécurité 5.5.5 - (SAFECELL) CONTRÔLE SÛR DES ÉLECTROVANNES (SVC) M0004695.1 Type Nom Valeurs Description (voir chapitre 3.3.6) Bool valves_safeControl 0 (par défaut) Les vannes sont toujours commandées par SRC. Les vannes sont commandées par SRC quand aucun arrêt de sécurité...
  • Page 84 84/108 © Stäubli 2020 – D.280.947.01-D...

  • Page 85: Mise En Service

    6 - Mise en service 6 - MISE EN SERVICE M0004723.1 La norme EN ISO 13849-2 définit la procédure de validation des systèmes de sécurité conçus confor‐ mément à EN ISO 13849-1. Le présent chapitre complète cette norme en détaillant les conditions spé‐ cifiques du robot qui doivent être validées et en indiquant la meilleure manière de procéder aux essais de validation sur le robot.

  • Page 86: Validation Des Alimentations Électriques

    6 - Mise en service 6.2 - VALIDATION DES ALIMENTATIONS ÉLECTRIQUES M0004726.1 Il convient de veiller à ce que la détection des défauts des signaux de sécurité soit compatible avec le niveau de performances de sécurité visé (voir chapitre 3.3.2). Les courts-circuits entre les sorties sûres sont toujours détectés ;...

  • Page 87: Arrêt Des Périphériques Externes

    6 - Mise en service 6.4.3 - ARRÊT DES PÉRIPHÉRIQUES EXTERNES M0004731.1 Quand le concept de sécurité l’exige, il faut vérifier que les périphériques contrôlés par les sorties de sécurité du robot sont inhibés quand le robot est en arrêt sûr : ■...

  • Page 88: Limites De Position

    6 - Mise en service 6.6.3 - POINTS DE SURVEILLANCE M0004738.1 Les points de surveillance utilisés dans les calculs de limites pour les fonctions de sécu‐ rité SLPc et SLSc doivent être testés selon le concept de sécurité. Les coordonnées du TCP et d’autres points peuvent être validées à l’aide des emplacements identifiés dans la cellule.

  • Page 89: Limites De Vitesse

    6 - Mise en service jointLimits_manu Voir le chapitre 5.3.1 6.6.5 - LIMITES DE VITESSE M0004741.1 La vérification des limites de vitesse se base sur les valeurs données dans le rapport de validation. Elle dépend du but de la limitation de vitesse : la vitesse utilisée pendant les tests doit être comparée aux limites de vitesse indiquées dans le rapport de validation.

  • Page 90: Validation Des Fonctions De Diagnostic

    6 - Mise en service 6.9 - VALIDATION DES FONCTIONS DE DIAGNOSTIC 6.9.1 - TEST DE RÉFÉRENCEMENT M0004745.1 Le test de référencement doit être réalisé de la manière décrite au point 3.3.9. Il peut être vérifié en imposant un nouveau test de référencement à l’aide de la sor‐ tie QforceRefTest RSI9.

  • Page 91: Validation Des Fichiers De La Machine

    6 - Mise en service 6.10.3 - VALIDATION DES FICHIERS DE LA MACHINE M0004749.1 Avec les informations de spécification et de conception, les fichiers de la machine doivent contenir les informations utilisées pour la validation, les rapports d’essais de validation et les fichiers requis pour la maintenance sûre de la machine.
  • Page 92 92/108 © Stäubli 2020 – D.280.947.01-D...

  • Page 93: Liste De Vérifications Pour La Mise En Service

    7 - Annexes 7 - ANNEXES 7.1 - LISTE DE VÉRIFICATIONS POUR LA MISE EN SERVICE M0004725.1 Informations pour la validation (voir chapitre 6.1) : Cha‐ Mesure applicable Para‐ Méthode pitre mè‐ Test Vérifi‐ tre(s) cation de sé‐ curité Le concept de sécurité définit le contrôle du mode de marche et de la commande du redémarrage, la chaîne d’arrêt d’urgence, les arrêts de protection, la fonction de surveillance de la position et de la vitesse avec les distances de séparation et l’espace de travail...
  • Page 94 7 - Annexes Validation des fonctions de sécurité d’arrêt (voir chapitre 6.4) : Cha‐ Mesure applicable Paramètre(s) de Méthode pitre sécurité Test Véri‐ fica‐ tion 6.4.1 Tous les arrêts d’urgence de la cellule entraînent un ar‐ USIA_eStop mo‐ rêt SS1 du robot avec commande du redémarrage pour les de_WMS modes manuels et automatiques.
  • Page 95 7 - Annexes Validation des fonctions de sécurité de limitation (voir chapitre 6.6) : Cha‐ Mesure applicable Paramètre(s) de sé‐ Méthode pitre curité Test Vé‐ rifi‐ ca‐ tion 6.6.1 La surveillance requise pour SOS, SS2 ou SLSj est activée safeEncoder_auto selon la définition du concept de sécurité.

  • Page 96: Paramètre(S) Méthode De Sécurité Test Vérification

    7 - Annexes Validation de l’espace de travail restreint (voir chapitre 6.7) : Chapi‐ Mesure applicable Paramètre(s) Méthode de sécurité Test Vérifi‐ cation Les limites de l’espace de travail restreint ou de l’énergie du bras sont calculées à l’aide des paramètres corrects de sécu‐ rité...

  • Page 97: Utilisateur

    7 - Annexes Validation des mesures de sécurité (voir chapitre 6.10) : Chapi‐ Mesure applicable Para‐ Méthode mè‐ Test Vérifi‐ tre(s) cation de sé‐ curité 6.10.1 Une interface de libération des freins (RBR) est disponible avec/ sans alimentation 24 V externe, selon la définition du concept de sécurité.
  • Page 98 7 - Annexes Liaison Description (sorties) Power disabled Isto1 : Bras hors tension ; : Bras sous puissance. Safe Torque Off Isto2 : STO activé ; : STO désactivé. Ivalves Ivalves : Électrovannes commandées par VAL 3 ; : les élec‐ trovannes sont inhibées par la sécurité.
  • Page 99 7 - Annexes Liaison Description (sorties) Referencing OK IreferencingOK : L'essai de référencement en cours est réussi. Liaison Description (sorties) usoA1(J102-1) QusoA1 Contrôle la sortie usoA1 (si elle est activée). usoA2(J102-2) QusoA2 Contrôle la sortie usoA2 (si elle est activée). usoB1(J102-5) QusoB1 Contrôle la sortie usoB1 (si elle est activée).
  • Page 100 7 - Annexes Liaison Description (sorties) QmcpRemoval QmcpRemoval Signal de demande pour le remplacement du SP2 par son bouchon. QsosEnable QsosEnable Signal de demande pour relier le bouton d’activation du SP2 à un ar‐ rêt SS2 quand le bras est déjà sous tension. QnoSafePos QnoSafePos Ignorer les erreurs dans le retour du codeur sûr.

  • Page 101: Entrées-Sorties De Dsi9 (Système)

    7 - Annexes 7.3 - ENTRÉES-SORTIES DE DSI9 (SYSTÈME) M0004742.1 Toutes les liaisons de DSI9 commencent par DsiIO\ Liaison Description (sorties) DSI temperature dsi_temp Température de la carte DSI9. Motor 1 temp. motorProbe1_temp Température du moteur 1. Motor 2 temp. motorProbe2_temp Température du moteur 2.

  • Page 102: Standalone

    7 - Annexes État de DSI Description Code Nom NO_COMM Pas de communication entre DSI9 et la SRC. RUNNING DSI9 en fonctionnement. FATAL ERROR DSI9 arrêté avec code d’erreur : après avoir résolu la cause de l’erreur, re‐ démarrer le contrôleur pour acquitter. ALARM DSI9 arrêté...

  • Page 103: Versions De Sécurité Initial

    7 - Annexes 7.4.2 - VERSIONS DE SÉCURITÉ INITIAL M0005456.1 Compatibilités Version Famille SafePMT Rsi9 1.0.1.10F Rsi9 2.0.0.3 200.004 1612935308 s8.5.1+ s8.9.1+ 3.0.0.28 4208504370 s8.7+ 200.003 1429475567 s8.5.1+ 1493294710 s8.7+ 200.002 4019834916 s8.5.1+ 666524696 s8.7+ 200.001 1647715867 s8.5.1+ 200.000 2903133238 s8.5.1+ s8.9.1+ La procédure de changement de codeur n'est pas prise en charge.
  • Page 104 7 - Annexes Bras & CRCs Bras Version Programme Configuration de CRC par défaut avec contrôle des impulsions Pas de WMS Avec WMS TS2-40-S1 200.004 4208504370 488499114 3416178294 TS2-60-S1 TS2-80-S1 TS2-100-S1 TX2-40-S2 1612935308 2940407921 1340482888 TX2-60-S1/S2 3668060093 973542020 TX2-60L-S1/S2 1928736715 2454919922 TX2-90-S1/S2 1782621793...
  • Page 105 7 - Annexes Bras Version Programme Configuration de CRC par défaut avec contrôle des impulsions Pas de WMS Avec WMS TS2-40-S1 200.001 3812939765 3807570651 2496023991 TS2-60-S1 3927938374 2620076586 TS2-80-S1 468239288 1843160276 TS2-100-S1 3066798463 3237938707 TX2-40-S2 1647715867 549059902 1686896913 TX2-60-S1/S2 1358388221 348301266 TX2-60L-S1/S2 4171453323...
  • Page 106 7 - Annexes 7.4.4 - VERSION SAFECELL+ M0005460.1 Compatibilités Version Famille SafePMT Rsi9 1.0.1.10F Rsi9 2.0.0.3 1.003 2396959198 s8.3.1+ s8.9.1+ 3.0.0.28 1.001 861061244 1.000 2407622360 0.230 2781859802 s8.9.1+ 0.220 1156050209 La procédure de changement de codeur n'est pas prise en charge. Modifications Ver‐...
  • Page 107 7 - Annexes Bras & CRCs Bras Version Programme Configuration de CRC par défaut avec contrôle des impulsions Pas de WMS Avec WMS TX2-40-S2 1.003 2396959198 903517955 1260879722 TX2-60-S1/S2 4012789223 2446566798 TX2-60L-S1/S2 1199195537 965193208 TX2-90-S1/S2 3708974288 2750389433 TX2-90L-S1/S2 1922143205 208436108 TX2-90XL-S1/S2 1000735532 1163651909...

  • Page 108: Versions De Safecell

    7 - Annexes 7.5 - VERSIONS DE SAFECELL M0005461.1 Modifications Version Descriptif ■ D.280.947.xx-D 3.2.5 : ajout du PFHd du bus de sécurité fonctionnelle (FSoE) ■ 3.3.5.1, 3.3.5.3 : amélioration de la documentation pour le WMS personnalisé par l'utilisateur ; ajout du mode de maintenance ■...

Table des Matières