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3 - Conception de la machine
3.1.5 - EXIGENCES DE SÉCURITÉ
3.1.5.1 - Sélecteur de mode de marche (WMS9)
Le WMS9 est équipé de 3 dispositifs de sécurité :
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Un sélecteur à clé à 3 positions (1) pour la sélection du mode de marche. La clé peut être retirée
pour verrouiller le mode de marche sélectionné.
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Un bouton poussoir (2) pour l'acquittement du redémarrage de sécurité après un arrêt d'urgence
ou un défaut de sécurité.
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Un bouton d'arrêt d'urgence (3) pour forcer le passage du robot à l'état sûr à tout instant.
Le WMS9 est un équipement en option, sauf pour la version UL.
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Il est possible de remplacer le WMS9 par un système équivalent (sauf pour la version UL).
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Il est possible de remplacer le WMS9 par des fonctions équivalentes sur le boîtier de commande
manuelle. La sélection du mode de marche et l'acquittement du redémarrage avec le boîtier de
commande manuelle sont commandés par un logiciel non considéré comme sécurisé. Le choix de
son utilisation ou non doit être opéré en fonction de l'analyse des risques de la cellule (risques
qu'une personne s'approche du robot en mode automatique sans arrêt de sécurité, en particulier
pendant les opérations de mise au point ou de maintenance ; risques que le mode de marche défi‐
ni dans le contrôleur de mouvement ou le boîtier de commande manuelle diffère du mode de mar‐
che défini dans le contrôleur de sécurité ; risques que la machine redémarre dès que le bouton
d'arrêt d'urgence est relâché).
SÉCURITÉ
Safety
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Le choix du moyen utilisé pour sélectionner le mode de marche du robot et du moyen
d'acquitter le redémarrage doit reposer sur une analyse des risques de la cellule.
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L'emplacement du WMS9 dans la cellule sera défini avec soin. Le WMS9 et son câble se‐
ront installés de manière permanente dans la cellule. Le câble doit être protégé contre les
risques de détérioration (ex. dans une goulotte/gaine) et séparé de conducteurs à haute
tension. Le respect de cette consigne est indispensable pour conserver le niveau de sé‐
curité du robot. Cf. par exemple aux exigences ISO 13849-1:2015, dans le chapitre 5.2.2.
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Le WMS9 est obligatoire pour la version UL1740. Il ne peut pas être remplacé ou modifié
par l'utilisateur / intégrateur.
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Tout WMS9 non connecté à un contrôleur de robot doit être installé dans un endroit spé‐
cifique ou recouvert pour que son bouton d'arrêt d'urgence non opérationnel ne soit pas
visible dans la cellule. Ceci concerne notamment les opérations de maintenance quand
le WMS9 est remplacé par le bouchon de maintenance.
CS9
© Stäubli 2019 – D.280.940.01-F
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M0000873.1
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